分類,，激光雷達按結構不同大致可以分為：機械旋轉激光雷達,、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣，統(tǒng)稱為非掃描式）,。（一）機械旋轉激光雷達，機械式激光雷達體積大,、成本較高,、裝配難。它通過旋轉實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面,，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型,，雷達在車頂不停的在旋轉完成橫向掃描,，靠增加激光束，實現(xiàn)縱向寬泛的掃描,。（二）混合半固態(tài)激光雷達,。按照掃描方式分為：轉鏡、硅基MEMS,、振鏡+轉鏡,、旋轉透射棱鏡。在某些領域,，激光雷達被用于偵察和目標識別,。連續(xù)波激光雷達廠家精選

激光雷達（Lidar）光束范圍很窄，所以需要更多的縱向光束,，以覆蓋大的面積,，所以線束決定著畫面大小，掃描再通過返回的時間測量距離,，并精確,、快速構建模型，相比目前的其他雷達強太多，所以更適合自動駕駛系統(tǒng),，但也同樣易受天氣影像,，成本較高。轉鏡：轉鏡分為一維轉鏡和二維轉鏡,。一維轉鏡通過旋轉的多面體反射鏡,，將激光反射到不同的方向；二維轉鏡顧名思義內(nèi)部集成了兩個轉鏡,，一個多邊棱鏡負責橫向旋轉,，一個負責縱向翻轉，實現(xiàn)一束激光包攬橫縱雙向掃描,。轉鏡激光雷達體積小,、成本低，與機械式激光雷達效果一致,，但機械頻率也很高,，在壽命上不夠理想。電力激光雷達行價激光雷達的分辨率高,，能夠捕捉到細微的目標特征,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達的機械結構通過微電子技術集成到硅基芯片上,。本質上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結構，所以它是一種半固態(tài)激光雷達,。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結構是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉往復運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次,，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達到30度，多用于近距離補盲或者前向探測,。

機械式激光雷達,，工作原理，發(fā)射和接收模塊被電機電動進行360度旋轉,。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描。優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：機械式激光雷達作為較早裝車的產(chǎn)品,，技術已經(jīng)比較成熟，因為其是由電機控制旋轉,，所以可以長時間內(nèi)保持轉速穩(wěn)定,，每次掃描的速度都是線性的。并且由于『站得高』,，機械式激光雷達可以對周圍環(huán)境進行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構,。劣勢：雖然技術成熟，但因為其內(nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復雜的人工調(diào)整,，制造周期長，所以成本并不低,，并且可靠性差,，導致可量產(chǎn)性不高。其次,，機械式激光雷達體積過大,，消費者接受度不高。然后,，它的壽命大約在1000h~3000h，而汽車廠商的要求是至少13000h,，這也決定了其很難走向C端市場,。全新 Mid - 360，為移動機器人導航避障等帶來全新感知方案,。

工作原理,，，與MEMS微振鏡平動和扭轉的形式不同,，轉鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉,，從而實現(xiàn)激光的掃描。在轉鏡方案中,，也存在一面掃描鏡（一維轉鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉鏡）兩種技術路線,。一維轉鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致，而二維轉鏡可以實現(xiàn)等效更多的線束,，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢,。簡而言之，使用轉鏡折射光線實現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋,，通常與線光源配合使用,，形成FOV面的覆蓋,，也可以與振鏡組合使用，配合點光源形成FOV面的覆蓋,?？脊虐l(fā)掘使用激光雷達掃描遺址，助力文物保護研究,。廣西360度激光雷達

激光雷達的功耗低,，延長了設備的使用壽命。連續(xù)波激光雷達廠家精選

相關縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復合金屬氧化物半導體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補金屬氧化物半導體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機電系統(tǒng),。連續(xù)波激光雷達廠家精選