半固態(tài)-棱鏡式激光雷達,，無人機廠商大疆孵化覽沃科技（Livox）入局激光雷達,，便是采用的棱鏡式掃描方案，大疆利用其在無人機領(lǐng)域積累的電機精確調(diào)控技術(shù)及自動化產(chǎn)線,，有信心克服棱鏡軸承或襯套壽命的難題,，也為其激光雷達技術(shù)構(gòu)筑護城河。工作原理,，棱鏡式激光雷達也稱為雙楔形棱鏡式激光雷達,，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),。控制兩面棱鏡的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。與前面提到的掃描形式不同,，棱鏡激光雷達累積的掃描圖案形狀狀若菊花，而并非一行一列的點云狀態(tài),。這樣的好處是只要相對速度控制得當,，在同一位置長時間掃描幾乎可以覆蓋整個區(qū)域。覽沃 Mid - 360 帶來全新感知方案,，助力移動機器人功能升級,。北京微波激光雷達渠道

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測,，攝像頭、毫米波雷達和激光雷達則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中。四類傳感器的探測距離,、分辨率,、角分辨率等探測參數(shù)各異，對應(yīng)于物體探測能力,、識別分類能力,、三維建模、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明,。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補,，融合傳感器的方案已成為主流的選擇。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距,，又稱光學雷達,。重慶高精度激光雷達激光雷達的精密設(shè)計使其能在狹小空間內(nèi)準確測量。

發(fā)射模組：Flash激光雷達采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser,，VCSEL）,，比其他激光器更小、更輕,、更耐用,、更快、更易于制造,，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達的性能主要取決于焦平面探測器陣列的靈敏度。焦平面探測器陣列可使用PIN型光電探測器,，在探測器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實現(xiàn)短距離探測。對于遠距離探測需求,，需要使用到雪崩型光電探測器,，其探測的靈敏度高，可實現(xiàn)單光子探測,，基于APD的面陣探測器具有遠距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點。優(yōu)點：一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測,，無需考慮運動補償,；無掃描器件，成像速度快,；集成度高,，體積小,；芯片級工藝,，適合量產(chǎn)；全固態(tài)優(yōu)勢，易過車規(guī)缺點：激光功率受限,，探測距離近,；抗干擾能力差；角分辨率低

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測,，且成像速度快。體積小,，易安裝,，易融入車的整體外觀設(shè)計。設(shè)計簡潔,，元件極少,，成本低。信號處理電路簡單,，消耗運算資源少,，整體成本低。刷新頻率可高達3MHz,，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍,，實時性好，因此易過車規(guī),。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大,，因此其功率密度較低，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）,。要改善其性能,，需要使用功率更大的激光器，或更先進的激光發(fā)射陣列,，讓發(fā)光單元按一定模式導通點亮,，以取得掃描器的效果。激光雷達在安防領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了對入侵者的快速識別和追蹤,。

從車規(guī)級應(yīng)用來看,，小鵬P5配備2顆大疆Livox車規(guī)級棱鏡式激光雷達，另外大疆Livox也獲得了一汽解放量產(chǎn)項目的定點 ,。針對單顆棱鏡式中心區(qū)域點云密集,。兩側(cè)點云相對稀疏的情況，小鵬P5選擇在車前部署了2顆激光雷達,，前方提高至 180度的超寬點云視野,，提高應(yīng)對近處車輛加塞、十字路口拐彎等復雜路況的通行能力,。針對車規(guī)級設(shè)備需要在連續(xù)振動,、高低溫、高濕高鹽等環(huán)境下連續(xù)工作的特點，固態(tài)激光雷達成為了較為可行的發(fā)展方向,。喜歡特種行業(yè)的朋友應(yīng)該都聽過軍機,、軍艦上搭載的相控陣雷達，而OPA光學相控陣激光雷達便是運用了與之相似的原理,，并把它搬到了車端,。覽沃 Mid - 360 實現(xiàn)感知升維，助力移動機器人自主完成復雜環(huán)境建圖,。重慶高精度激光雷達

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優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：MEMS激光雷達因為擺脫了笨重的「旋轉(zhuǎn)電機」和「掃描鏡」等機械運動裝置,，去除了金屬機械結(jié)構(gòu)部件，同時配備的是毫米級的微振鏡,，這較大程度上減少了MEMS激光雷達的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學掃描鏡相比，在光學,、機械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少,，同時MEMS振鏡整體結(jié)構(gòu)所使用的硅基材料還有降價空間,，因此MEMS激光雷達的整體成本有望進一步降低。劣勢：MEMS激光雷達的「微振鏡」屬于振動敏感性器件,，同時硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)非常脆弱,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂，車載環(huán)境很容易對其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,。北京微波激光雷達渠道