從車規(guī)級(jí)應(yīng)用來看，小鵬P5配備2顆大疆Livox車規(guī)級(jí)棱鏡式激光雷達(dá),，另外大疆Livox也獲得了一汽解放量產(chǎn)項(xiàng)目的定點(diǎn) ,。針對(duì)單顆棱鏡式中心區(qū)域點(diǎn)云密集。兩側(cè)點(diǎn)云相對(duì)稀疏的情況,，小鵬P5選擇在車前部署了2顆激光雷達(dá)，前方提高至 180度的超寬點(diǎn)云視野,，提高應(yīng)對(duì)近處車輛加塞、十字路口拐彎等復(fù)雜路況的通行能力,。針對(duì)車規(guī)級(jí)設(shè)備需要在連續(xù)振動(dòng)、高低溫,、高濕高鹽等環(huán)境下連續(xù)工作的特點(diǎn),，固態(tài)激光雷達(dá)成為了較為可行的發(fā)展方向。喜歡特種行業(yè)的朋友應(yīng)該都聽過軍機(jī),、軍艦上搭載的相控陣?yán)走_(dá),，而OPA光學(xué)相控陣激光雷達(dá)便是運(yùn)用了與之相似的原理，并把它搬到了車端,。輕巧易隱藏布置,，覽沃 Mid - 360 兼顧機(jī)器人美觀與功能。河北激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)

視場(chǎng)角與分辨率,，激光雷達(dá)視場(chǎng)角分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，水平視場(chǎng)角即為在水平方向上可以觀測(cè)的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場(chǎng)角為 360°,。垂直視場(chǎng)角為在垂直方向上可以觀測(cè)的角度，一般為 40°,。而它并不是對(duì)稱均勻分布的,，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物，而不是把激光打向天空,，為了良好的利用激光,，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度。并且為了達(dá)到既檢測(cè)到障礙物,，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測(cè)車輛，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的,，而是中間密,，兩邊疏。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。江蘇360度激光雷達(dá)Mid - 360 獨(dú)特混合固態(tài)技術(shù),，造就 360° 全向超大視場(chǎng)角優(yōu)勢(shì)。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá),，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá),。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng),，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動(dòng),。其次,，MEMS的振動(dòng)角度有限導(dǎo)致視場(chǎng)角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時(shí)受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測(cè)距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度,，多用于近距離補(bǔ)盲或者前向探測(cè)。

激光雷達(dá)的構(gòu)成與分類：激光雷達(dá)的構(gòu)成,，激光雷達(dá)發(fā)展到現(xiàn)在,，其結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng),、信號(hào)處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成。激光器以脈沖的方式點(diǎn)亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對(duì)物體進(jìn)行3D掃描,，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。信號(hào)處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)為數(shù)字信號(hào),，然后進(jìn)入主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計(jì)算。進(jìn)一步的,，我們可以根據(jù)以下指標(biāo)判斷激光雷達(dá)的好壞,。視場(chǎng)角，視場(chǎng)角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍，分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，視場(chǎng)角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。安裝布置靈活,，覽沃 Mid - 360 滿足移動(dòng)機(jī)器人各種復(fù)雜安裝場(chǎng)景。

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá),，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測(cè)距/測(cè)速原理,。藍(lán)色為發(fā)射信號(hào)頻率，紅色為接收信號(hào)頻率,，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制,，信號(hào)頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射,，反射會(huì)影響光的頻率,，當(dāng)反射光返回到檢測(cè)器，與發(fā)射時(shí)的頻率相比,，就能測(cè)量?jī)煞N頻率之間的差值,，與距離成比例，從而計(jì)算出物體的位置信息,。FMCW的反射光頻率會(huì)根據(jù)前方移動(dòng)物體的速度而改變,，結(jié)合多普勒效應(yīng)，即可計(jì)算出目標(biāo)的速度,。優(yōu)點(diǎn)：每個(gè)像素都有多普勒信息,，含速度信息；解決Lidar間串?dāng)_問題,；不受環(huán)境光影響,，探測(cè)靈敏度高；缺點(diǎn)：不能探測(cè)切向運(yùn)動(dòng)目標(biāo),。具備出色抗強(qiáng)光能力,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外環(huán)境切換性能無縫銜接。廣東三維激光雷達(dá)廠商

在夜間和惡劣天氣下,，激光雷達(dá)能有效提升車輛的感知能力,。河北激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)

對(duì)于激光的波長(zhǎng)，目前主要使用使用波長(zhǎng)為905nm和1550nm的激光發(fā)射器,，波長(zhǎng)為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率。大功率能得到更遠(yuǎn)的探測(cè)距離,，長(zhǎng)波長(zhǎng)也能提高抗干擾能力,。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難。故當(dāng)前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR,。通過限制功率和脈沖時(shí)間來保證安全性,。技術(shù)原理，激光雷達(dá)探測(cè)的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時(shí)間法與相干探測(cè)方法,。其中ToF方法可以進(jìn)一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時(shí)間（ToF）探測(cè)方法，通過直接計(jì)算發(fā)射及接收電磁波的時(shí)間差測(cè)量被測(cè)目標(biāo)的距離,；相干探測(cè)方法（如：FMCW）,，通過測(cè)量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測(cè)目標(biāo)的距離及速度。河北激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)