線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá),。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng)，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。探測距離,，激光雷達(dá)的較大測量距離,。在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達(dá)的測距范圍普遍在100~200m左右。測量精度,，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式。精度表示設(shè)備測量位置與實(shí)際位置偏差的范圍,。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機(jī)器人室內(nèi)感知與運(yùn)維效率。mid-40激光雷達(dá)哪家好

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá),，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息,，格式如下：每個標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波,。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波,，隨后為第 2 個回波，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。軌旁入侵激光雷達(dá)廠家安防監(jiān)控運(yùn)用激光雷達(dá)實(shí)時監(jiān)測,，及時發(fā)現(xiàn)入侵異常情況,。

新思科技提供的多個光學(xué)和光子學(xué)工具，可用于支持LiDAR的系統(tǒng)級和元件級設(shè)計(jì)：CODE V 光學(xué)設(shè)計(jì)軟件,，用于在LiDAR系統(tǒng)中設(shè)計(jì)光學(xué)接收系統(tǒng),。光學(xué)設(shè)計(jì)應(yīng)用：在 LiDAR系統(tǒng)中優(yōu)化接收器上的圈入能量,。使用CODE V優(yōu)化LiDAR中的接收光學(xué)系統(tǒng)，LightTools 照明設(shè)計(jì)軟件能模擬雨滴,、霧霾等大氣環(huán)境對光信號探測造成的影響,，并能獲取返回光程數(shù)據(jù)以解決飛行時間計(jì)算問題。用于 LiDAR 和激光光源的功能,。使用LightTools模擬LiDAR光學(xué)系統(tǒng),，Photonic Solutions光子方案模擬工具，能夠?qū)iDAR系統(tǒng)中的多個組件進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),。

國外廠商在激光器和探測器行業(yè)耕耘較久,，產(chǎn)品的成熟度和可靠性上有更多的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和優(yōu)勢，客戶群體也更為普遍,。國內(nèi)廠商近些年發(fā)展迅速,，產(chǎn)品性能已經(jīng)基本接近國外供應(yīng)鏈水平，并已經(jīng)有通過車規(guī)認(rèn)證（AEC-Q102）的國產(chǎn)激光器和探測器出現(xiàn),，元器件的車規(guī)化是車規(guī)級激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),，國內(nèi)廠商能夠滿足這一需求。相比國外廠商,，國內(nèi)廠商在產(chǎn)品的定制化上有較大的靈活性,，價格也有一定優(yōu)勢。光學(xué)部件方面,，激光雷達(dá)公司一般為自主研發(fā)設(shè)計(jì),，然后選擇行業(yè)內(nèi)的加工公司完成生產(chǎn)和加工工序。光學(xué)部件國內(nèi)廠商的技術(shù)水平已經(jīng)完全達(dá)到或超越國外供應(yīng)鏈的水準(zhǔn),，且有明顯的成本優(yōu)勢,，已經(jīng)可以完全替代國外供應(yīng)鏈和滿足產(chǎn)品加工的需求。10cm 小盲區(qū),，Mid - 360 配合小巧體積,，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人無死角感知。

脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)，包含每個點(diǎn)的時間戳,，每個點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度，每個點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息,。可達(dá) 70 米 @80% 反射率探測,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一,。地面激光雷達(dá)批發(fā)價格

全新 Mid - 360，為移動機(jī)器人導(dǎo)航避障等帶來全新感知方案,。mid-40激光雷達(dá)哪家好

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進(jìn)行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測距精度，隨著距離的變化而變化,。mid-40激光雷達(dá)哪家好