反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學模型,，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步。Mid - 360 獨特混合固態(tài)技術,，造就 360° 全向超大視場角優(yōu)勢,。四探頭激光雷達價位

半固態(tài)—MEMS式激光雷達，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達的機械結構通過微電子技術集成到硅基芯片上,。本質上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結構，所以它是一種半固態(tài)激光雷達,。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結構是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉往復運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達到30度,，多用于近距離補盲或者前向探測。吉林非重復掃描激光雷達激光雷達的集成度高,，便于安裝在各種平臺上,。

調頻連續(xù)波FMCW激光雷達，以三角波調頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理,。藍色為發(fā)射信號頻率,，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復調制,，信號頻率不斷變化,。激光束擊中障礙物被反射，反射會影響光的頻率,，當反射光返回到檢測器,，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值,，與距離成比例,，從而計算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變,，結合多普勒效應，即可計算出目標的速度,。優(yōu)點：每個像素都有多普勒信息,，含速度信息；解決Lidar間串擾問題,；不受環(huán)境光影響,，探測靈敏度高；缺點：不能探測切向運動目標,。

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測,，且成像速度快。體積小,，易安裝,，易融入車的整體外觀設計。設計簡潔,，元件極少,，成本低。信號處理電路簡單，消耗運算資源少,，整體成本低,。刷新頻率可高達3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍,，實時性好,，因此易過車規(guī)。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大,，因此其功率密度較低,，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能,，需要使用功率更大的激光器,，或更先進的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導通點亮,，以取得掃描器的效果,。覽沃 Mid - 360 作為新物種，讓移動機器人在多樣場景精確感知,。

光學相控陣激光雷達（OPA）,，很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學相控陣技術。OPA運用相干原理,，采用多個光源組成陣列,，通過調節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向,。OPA激光雷達完全是由電信號控制掃描方向,，能夠動態(tài)地調節(jié)掃描角度范圍，對目標區(qū)域進行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細化掃描,，一個激光雷達就可能覆蓋近/中/遠距離的目標探測,。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar，體積小,，易于車規(guī),；掃描速度快（一般可達到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）,；可控性好（可以在感興趣的目標區(qū)域進行高密度掃描）,，缺點：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率,，使激光能量被分散,；加工難度高：光學相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠,。Mid - 360可達70 米 @80% 反射率探測,，適應室內外不同光照,。安徽微波激光雷達

激光雷達的分辨率高，能夠捕捉到細微的目標特征,。四探頭激光雷達價位

二維掃描振鏡激光雷達,，這類激光雷達的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負責水平和垂直方向上的掃描,。特點是掃描速度快,，精度高。比如：一個四面多邊形,，只移動八條激光器光束（相當于傳統(tǒng)的8線激光雷達）,，以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒,，120度水平掃描,，在10Hz非隔行掃描下，垂直分辨率達267線,。優(yōu)點：轉速越高,，掃描精度越高；可以控制掃描區(qū)域,，提高關鍵區(qū)域的掃描密度,；多邊形可提供超寬FOV，一般可做到水平120度,。MEMSLidar一般不超過80度,；通光孔徑大，信噪比和有效距離要遠高于MEMSLidar,；價格低廉,，MEMS振鏡貴的要上千美元，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟,，價格只要幾十美元,；激光雷達間抗干擾性強缺點：與MEMS技術比，其缺點是功耗高,，有電機轉動部件。四探頭激光雷達價位