配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出,。其算法本質上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復進行選擇對應關系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據點對的歐氏距離定義的損失函數滿足正確配準的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉和平移參數,，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系,，另一個點云經過旋轉和平移后兩組點云重合部分完全重疊,。覽沃 Mid - 360 實現感知升維，助力移動機器人自主完成復雜環(huán)境建圖,。Hap激光雷達正規(guī)

這類形體對現實世界的表達能力有限,，絕大部分目標難以用這些形體或其組合來近似,。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標的識別，所謂自由形態(tài)目標,，即表面除了頂點,、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標（如飛行器、汽車,、輪船,、建筑物、雕塑,、地表等）,。由于現實世界中的大部分物體均可認為是自由形態(tài)目標，因此三維自由形態(tài)目標識別算法的研究較大程度上擴展了識別系統(tǒng)的適用范圍,。在過去二十余年間,，三維目標識別任務針對的數據量不斷增加，識別難度不斷上升,，而識別率亦不斷提高,。Hap激光雷達正規(guī)輕巧易隱藏布置，覽沃 Mid - 360 兼顧機器人美觀與功能,。

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調整激光反射角度,，實現掃描，激光發(fā)射器固定不動,，但很考驗接收器的能力，而且壽命同樣是行業(yè)內的重大挑戰(zhàn),。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現大視角覆蓋,，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理。另外,，懸臂梁很細,，機械壽命也有待進一步提升。振鏡+轉鏡：在轉鏡的基礎上加入振鏡,，轉鏡負責橫向,，振鏡負責縱向，滿足更寬泛的掃射角度,，頻率更高價格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問題。

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現全局成像來完成探測,，且成像速度快,。體積小,，易安裝，易融入車的整體外觀設計,。設計簡潔,，元件極少，成本低,。信號處理電路簡單,，消耗運算資源少，整體成本低,。刷新頻率可高達3MHz,，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好,，因此易過車規(guī),。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低,，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）,。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器,，或更先進的激光發(fā)射陣列,，讓發(fā)光單元按一定模式導通點亮，以取得掃描器的效果,。覽沃 Mid - 360 體積小巧,，可為 10cm 小盲區(qū)，嵌入式安裝實現無盲區(qū)覆蓋,。

LiDAR的結構,。激光雷達主要包括激光發(fā)射、接收,、掃描器,、透鏡天線和信號處理電路組成。激光發(fā)射部分主要有兩種,，一種是激光二極管,，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR）,，VCSEL 的優(yōu)點是價格低廉，體積極小,，功耗極低,，缺點是有效距離比較短，需要多級放大才能達到車用的有效距離。激光雷達主要應用了激光測距的原理,，而如何制造合適的結構使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束,，如何測量激光往返的時間，這便區(qū)分出了不同的激光雷達的結構,。物流分揀依靠激光雷達引導機械臂,，快速準確分揀貨物。單線激光雷達市場價格

Mid - 360可達70 米 @80% 反射率探測,，適應室內外不同光照,。Hap激光雷達正規(guī)

激光雷達對策：在實際使用中，對環(huán)境中的透明介質,，特別是表面接近鏡面的透明介質,，需要做特殊處理，避免產生不穩(wěn)定或錯誤的測量結果,。具體的處理方式可以是對介質表面做漫反射半透明處理,，降低透明度和反射能力，或者在處理測量數據時對這些位置做屏蔽,。當雷達對鏡面目標進行測量時,，需要注意！,！只當目標表面與入射激光垂直時才能有效測量,，如果激光入射角不垂直，其漫反射率很低,，導致無法有效測量,，實際測量到的結果是鏡面反射光路上的鏡像目標距離，雷達投射在鏡面目標產生了全反射,，全反射光投射在目標,，雷達實際測試出距離是虛線邊框目標距離。Hap激光雷達正規(guī)