探測距離,，激光雷達標稱的較遠探測距離一般為150-200m,，實際上距離過遠的時候,，采樣的點數(shù)會明顯變少,，測量距離和激光雷達的分辨率有著很大的關(guān)系,。以激光雷達的垂直分辨率為0.4°較遠探測距離為200m舉例,，在經(jīng)過200m后激光光束2個點之間的距離為，也就是說只能檢測到高于1.4m的障礙物,。如下圖10所示,。如果要分辨具體的障礙物類型,，那么需要采樣點的數(shù)量更多，因此激光雷達有效的探測距離可能只有60-70m,。增加激光雷達的探測距離有2種方法,，一是增加物體的反射率，二是增加激光的功率,。物體的反射率是固定的,，無法改變，那么就只能增加激光的功率了,。但是增加激光的功率會損傷人眼,，只能想辦法增加激光的波長，以避開人眼可見光的范圍,，這樣可以適當增大激光的功率,。探測距離是制約激光雷達的另一個障礙，汽車在高速行駛的過程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，就越能預留越多的反應時間,，從而避免交通事故。小巧設計易隱藏,，覽沃 Mid - 360 為機器人外觀增添更多設計美感,。非重復掃描激光雷達哪家好

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管,，一種激光雷達發(fā)光元件；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管，一種激光雷達感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達感光元件；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復合金屬氧化物半導體,，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補金屬氧化物半導體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學相控陣；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機電系統(tǒng)。山東隧道激光雷達Mid - 360 輕巧易嵌入，為移動機器人外觀設計帶來更多創(chuàng)意空間,。

對于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠的探測距離，長波長也能提高抗干擾能力,。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難。故當前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR,。通過限制功率和脈沖時間來保證安全性,。技術(shù)原理，激光雷達探測的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時間法與相干探測方法,。其中ToF方法可以進一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時間（ToF）探測方法，通過直接計算發(fā)射及接收電磁波的時間差測量被測目標的距離,；相干探測方法（如：FMCW）,，通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測目標的距離及速度。

市場競爭格局及同行業(yè)公司,，國外企業(yè)發(fā)展較早,，國內(nèi)廠商加碼布局崛起可期。外國廠商如法雷奧,、Velodyne,、Luminar、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢,。過去兩年通過特殊目的并購公司（Special Purpose Acquisition Compony，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務發(fā)展,。國內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)超越,。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng)、圖達通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強的競爭力,，各方勢力百花齊放,，共同推動我國激光雷達產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮，縮小與國外差距,。10cm 小盲區(qū)，Mid - 360 配合小巧體積,，實現(xiàn)移動機器人無死角感知,。

激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight,，ToF）測距法、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠的測程（100～250m），是車載激光雷達的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達整機和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息，具有響應速度快,、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進行線性調(diào)制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離,。FMCW激光雷達具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達）的優(yōu)勢?？脊虐l(fā)掘使用激光雷達掃描遺址,，助力文物保護研究。多線激光雷達市場價格

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光學相控陣激光雷達（OPA）,，很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學相控陣技術(shù),。OPA運用相干原理，采用多個光源組成陣列,，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差,，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達完全是由電信號控制掃描方向,，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍,，對目標區(qū)域進行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細化掃描，一個激光雷達就可能覆蓋近/中/遠距離的目標探測,。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar,，體積小，易于車規(guī),；掃描速度快（一般可達到MHz量級以上）,；精度高（可以做到μrad量級以上）；可控性好（可以在感興趣的目標區(qū)域進行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，使激光能量被分散；加工難度高：光學相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長,；探測距離很難做到很遠,。非重復掃描激光雷達哪家好