而如較新的 Livox Horizon 激光雷達，也包含了多回波信息及噪點信息,，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體,，其內部的光學系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波，該回波記為第 0 個回波,。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波,，隨后為第 2 個回波,，以此類推。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波,。激光雷達的遠程測量能力使其適用于大型工程監(jiān)測。黑龍江物流車激光雷達

激光雷達是實現(xiàn)更高級別自動駕駛（L3級別以上）,，以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達，激光雷達的分辨率更高,、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠。什么是激光雷達,？激光雷達（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術的縮寫,。在工作過程中，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器,，通過測量光束飛行時間（Time of Flight,，簡稱ToF），可以推算出場景內物體的距離,，并生成距離地圖,。所謂雷達，就是用電磁波探測目標的電子設備。激光雷達(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR"),，顧名思義就是以激光來探測目標的雷達。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長,，衍射能力越強，傳播的距離也就越長,。黑龍江物流車激光雷達抗室外強光,，Mid - 360 室內昏暗與室外強光下性能無縫銜接。

激光光源,，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內,，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外，點光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,。其中點光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1）,，VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進行芯片式陣列布置，通常使用此類光源進行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列）,，VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下

機械式激光雷達，工作原理,，發(fā)射和接收模塊被電機電動進行360度旋轉,。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描,。優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：機械式激光雷達作為較早裝車的產(chǎn)品,，技術已經(jīng)比較成熟,，因為其是由電機控制旋轉，所以可以長時間內保持轉速穩(wěn)定,，每次掃描的速度都是線性的,。并且由于『站得高』，機械式激光雷達可以對周圍環(huán)境進行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構,。劣勢：雖然技術成熟,，但因為其內部的激光收發(fā)模組線束多，并且需要復雜的人工調整,，制造周期長,，所以成本并不低，并且可靠性差，導致可量產(chǎn)性不高,。其次,，機械式激光雷達體積過大，消費者接受度不高,。然后,，它的壽命大約在1000h~3000h，而汽車廠商的要求是至少13000h,，這也決定了其很難走向C端市場,。覽沃 Mid - 360 水平視場角達 360°，垂直視場角 59°,。

配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復進行選擇對應關系點對，計算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準算法，主要目的就是找到旋轉和平移參數(shù),，將兩個不同坐標系下的點云,，以其中一個點云坐標系為全局坐標系，另一個點云經(jīng)過旋轉和平移后兩組點云重合部分完全重疊,。10cm 小盲區(qū)配合小巧身形,，覽沃 Mid - 360 為機器人提供無死角視野。隧道激光雷達供應

體積小巧的 Mid - 360,，輕松嵌入,，為機器人外觀一體化添可能。黑龍江物流車激光雷達

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術,，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例,，講解其關鍵的硬件參數(shù)。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導致的,，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力。激光雷達的測距精度,，隨著距離的變化而變化,。黑龍江物流車激光雷達