激光雷達的分類,，激光雷達行業(yè)具有較高的技術水準與技術壁壘,，并同時具有技術創(chuàng)新能力強與產(chǎn)品迭代速度快的特征。其技術發(fā)展方向與半導體行業(yè)契合度高,，激光雷達系統(tǒng)中主要的激光器,、探測器,、控制及處理單元均能從半導體行業(yè)的發(fā)展中受益,，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來的發(fā)展趨勢,。激光雷達可分成一維（1D）激光雷達、二維（2D）掃描激光雷達和三維（3D）掃描激光雷達,。1D激光雷達只能用于線性的測距,；2D掃描激光雷達只能在平面上掃描，可用于平面面積與平面形狀的測繪,，如家庭用的掃地機器人,；3D掃描激光雷達可進行3D空間掃描,，用于戶外建筑測繪,，它是駕駛輔助和自助式自動駕駛應用的重要車載傳感設備。3D激光雷達可進一步分成3D扇形掃描激光雷達和3D旋轉式掃描激光雷達,。激光雷達在災害救援中提供了準確的現(xiàn)場信息支持,。山東航道激光雷達

當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿,，從而實現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化，固態(tài)激光雷達取消了機械結構,，能夠擊中目前機械旋轉式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點外,，目前量產(chǎn)的激光雷達探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內,、校園內等）的應用。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面,，機械式激光雷達由發(fā)射光源、轉鏡,、接收器,、微控馬達等精密零部件構成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產(chǎn)車,、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后,，那么其售價將會降至 400 美元左右,。深圳連續(xù)波激光雷達渠道覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術，成就 360° 全向超大視場角優(yōu)越性能,。

激光雷達的優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：轉鏡式激光雷達的激光發(fā)射和接收裝置是固定的，所以即使有【旋轉機構】,，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進而降低成本。并且旋轉機構只有反射鏡,，整體重量比較輕,，電機軸承的負荷小，系統(tǒng)運行起來更穩(wěn)定,，壽命更長,，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件。劣勢：因為有【旋轉機構】這樣的機械形式的存在,，便不可避免地在長期運行之后,，激光雷達的穩(wěn)定性、準確度會受到影響,。其次,，一維式的掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度。

參數(shù)指標：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角，視場角越大,，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉式激光雷達的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時間內采樣的點就越多,，分辨率也就越高，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當，約為0.1°,，旋轉式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°?？故彝鈴姽?，Mid - 360 室內昏暗與室外強光下性能無縫銜接。

激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight,，ToF）測距法,、基于相干探測FMCW測距法、以及三角測距法等,，其中ToF與FMCW能夠實現(xiàn)室外陽光下較遠的測程（100～250m）,，是車載激光雷達的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達整機和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息，具有響應速度快、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進行線性調制,，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離,。FMCW激光雷達具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達）的優(yōu)勢,。自動駕駛巴士借助激光雷達感知周邊，安全接送乘客,。割草機激光雷達廠家精選

服務機器人借助激光雷達規(guī)劃路徑,，實現(xiàn)室內外自主移動。山東航道激光雷達

第三組基于回波能量強度判斷采樣點是否為噪點,。通常情況下,，激光光束受到類似灰塵、雨霧,、雪等干擾產(chǎn)生的噪點的回波能量很小,。目前按照回波能量強度大小將噪點置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點有較高概率為噪點，例如灰塵點,；10 表示回波能量中等,，該類采樣點有中等概率為噪點，例如雨霧噪點,。噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。第四組基于采樣點的空間位置判斷是否為噪點,。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時,，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點。目前按照不同的噪點置信度分為三檔,，噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。山東航道激光雷達