激光雷達(dá),，也稱光學(xué)雷達(dá)（LIght Detection And Ranging）是激光探測與測距系統(tǒng)的簡稱,，它通過測定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。自上世紀(jì)60年代激光被發(fā)明不久,，激光雷達(dá)就大規(guī)模發(fā)展起來。而測距原理上目前主要以飛行時間（time of flight）法為主,，利用發(fā)射器發(fā)射的脈沖信號和接收器接受到的反射脈沖信號的時間間隔來計算和目標(biāo)物體的距離,。激光雷達(dá)的高精度三維成像為地質(zhì)勘探提供了有力支持。上海三維激光雷達(dá)

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)供應(yīng)主動抗串?dāng)_功能,，使覽沃 Mid - 360 在多雷達(dá)干擾下仍能正常運(yùn)作。

輔助駕駛,，在目前的L2/L3級高級輔助駕駛中,，激光雷達(dá)可覆蓋前向視場（水平視場角覆蓋60°到120°）以實現(xiàn)自動跟車或者高速自適應(yīng)巡航等功能。通過發(fā)射信號和反射信號的對比,，構(gòu)建出點云圖,，從而實現(xiàn)諸如目標(biāo)距離、方位,、速度,、姿態(tài)、形狀等信息的探測和識別,。除了傳統(tǒng)的障礙物檢測以外,，激光雷達(dá)還可以應(yīng)用于車道線檢測。優(yōu)點在于測距遠(yuǎn),、精度高,，獲取信息豐富，抗源干擾能力強(qiáng),。自動駕駛,，未來，L4/L5級無人駕駛應(yīng)用的實現(xiàn),，有賴于激光雷達(dá)提供的感知信息,。激光雷達(dá)是一種可以掃描周圍環(huán)境并生成三維圖像的傳感器。它可以被用于識別障礙物,、構(gòu)建地圖和定位車輛等應(yīng)用場景,。該級別應(yīng)用需要面對復(fù)雜多變的行駛環(huán)境，對激光雷達(dá)性能水平要求較高,，在要求360°水平掃描范圍的同時,，對于低反射率物體的較遠(yuǎn)測距能力需要達(dá)到200m，且需要更高的線數(shù)以及更密的點云分辨率,；同時為了減少噪點還需要激光雷達(dá)具有抵抗同環(huán)境中其他激光雷達(dá)干擾的能力,。

工作原理,，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，所以原理上是一樣的。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個陣元的電流相位,，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后，有的方向會相互抵消,，有的會相互增強(qiáng)）,，從而指向特定的方向，往復(fù)控制便得以實現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì),，通過人為控制相位差實現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度,，往復(fù)控制實現(xiàn)掃描效果。激光雷達(dá)的掃描模式多樣,，適應(yīng)不同場景的需求,。

1951年，美國物理學(xué)家Purcel(珀賽爾)在用微波波譜學(xué)的方法制定核磁矩的同時,，意外地觀察到了50HZ的受激輻射,，并把粒子數(shù)反轉(zhuǎn)稱為“負(fù)溫1度”狀態(tài)，這使人們對玻爾茲曼分布有了更全方面也更深刻的認(rèn)識,。同年,，美國物理學(xué)家(Townes)湯斯提出了受激輻射微波放大的設(shè)想。1954年,，湯斯和她的兩個學(xué)生戈登,、曹格爾一起研制成功了波長為1.25cm的氨分子振蕩器,并把它稱為受激輻射微波放大器，按其字母縮寫為MASER,，簡稱脈澤,。時間來到1958年，湯斯與肖洛聯(lián)名在《物理評論》上發(fā)表了論文《紅外與光激射器》,，這標(biāo)志著激光作為一種新事物登上了歷史舞臺,。1960年，梅安研制的紅寶石激光器發(fā)出了694.3nm紅價激光,，這是世界上公認(rèn)的頭一臺激光器,。管道檢測使用激光雷達(dá)探查內(nèi)部，預(yù)防泄漏等事故。吉林障礙物入侵監(jiān)測激光雷達(dá)

在安全監(jiān)控領(lǐng)域,，激光雷達(dá)能有效識別入侵者并觸發(fā)警報,。上海三維激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的構(gòu)成與分類：激光雷達(dá)的構(gòu)成,，激光雷達(dá)發(fā)展到現(xiàn)在,，其結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng),、信號處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成。激光器以脈沖的方式點亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對物體進(jìn)行3D掃描,，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。信號處理單元負(fù)責(zé)控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號,，然后進(jìn)入主控芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理和計算。進(jìn)一步的,，我們可以根據(jù)以下指標(biāo)判斷激光雷達(dá)的好壞,。視場角，視場角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小,。上海三維激光雷達(dá)