第三組基于回波能量強度判斷采樣點是否為噪點。通常情況下,，激光光束受到類似灰塵,、雨霧、雪等干擾產生的噪點的回波能量很小,。目前按照回波能量強度大小將噪點置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點有較高概率為噪點,，例如灰塵點；10 表示回波能量中等,，該類采樣點有中等概率為噪點,，例如雨霧噪點。噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低,。第四組基于采樣點的空間位置判斷是否為噪點。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時,，兩個物體之間可能會產生拉絲狀的噪點,。目前按照不同的噪點置信度分為三檔,，噪點置信度越低，說明該點是噪點的可能性越低,。覽沃 Mid - 360 實現感知升維,，助力移動機器人自主完成復雜環(huán)境建圖。江西站臺入侵激光雷達

給定兩個來自不同坐標系的三維數據點集,，找到兩個點集空間的變換關系,，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標系統(tǒng)中，這個過程便稱為配準,。配準的目標是在全局坐標框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數據,，點云數據很有可能是完全不相同的,，需要一個能夠將它們對齊在一起的單一點云模型，從而可以應用后續(xù)處理步驟,，如分割和進行模型重建,。目前對配準過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法，NDT 算法,，和基于特征提取的匹配,。北京無人叉車激光雷達電力巡檢時激光雷達識別線路故障，提高巡檢精度,。

現代雷達的波長一般是到米級別，例如火控雷達的波長是1-5厘米,，汽車雷達的波長是1-10毫米,。當波長進一步壓縮（頻率進一步提高），在紅外線,、可見光,、紫外線區(qū)域即可激發(fā)出激光，用激光做探測源的雷達,，稱為激光雷達,。1928年，德國的Landenburg(蘭登伯格)在研究氛氣色散現象實驗間接證實了受激輻射的存在,，也直接給出了受激輻射的發(fā)生條件是粒子數反轉,。1947年，Lamb(蘭姆)和Reherford(雷瑟福)在氧原子光譜中發(fā)現了明顯的受激輻射這是受激輻射頭一次被實驗驗證,，蘭姆也因此在1955年獲得了諾貝爾物理學獎,。1950年，法國物理學家Kastler(卡斯特勒)提出了光學泵浦的方法,。他也因為提出了這種利用光學于段研究微波諧振的方法而獲諾貝爾獎,。

為了克服探測距離的限制,，FLASH激光雷達的表示廠商Ibeo、LedderTech開始在激光收發(fā)模塊進行創(chuàng)新,。車規(guī)級激光雷達鼻祖Ibeo,，則一步到位推出了單光子激光雷達，Ibeo稱其為Focal Plane Array焦平面,，實際也可歸為FlASH激光雷達,。2019年8月27日，長城汽車與德國激光雷達廠商Ibeo正式簽署了激光雷達技術戰(zhàn)略合作協議,，三方合作的產品基礎就是ibeonEXT Generic 4D Solid State LiDAR,。從長遠來看，FLASH激光雷達芯片化程度高,，規(guī)?；慨a后大概率能拉低成本，隨著技術的發(fā)展,，FLASH激光雷達有望成為主流的技術方案,。Mid - 360 距離探測可為 10cm，小盲區(qū)助力嵌入式無盲區(qū)安裝,。

當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候,，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達取消了機械結構，能夠擊中目前機械旋轉式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產的激光雷達探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內,、校園內等）的應用。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面,，機械式激光雷達由發(fā)射光源、轉鏡,、接收器,、微控馬達等精密零部件構成，制造難度大、物料成本較高,；另一方面,，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產車、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄,。 量產 100 萬臺 VLP-32后，那么其售價將會降至 400 美元左右,。Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動機器人多樣安裝需求,。江蘇livox激光雷達廠商

景區(qū)導覽借助激光雷達輔助車輛,，為游客提供精確指引。江西站臺入侵激光雷達

車聯網+機器人,，智慧城市,、車聯網等場景有助于催生路側激光雷達市場成長。世界范圍來看,，中國車聯網發(fā)展速度較快,，戰(zhàn)略化程度較高。2020 年 2 月,，國家發(fā)展革新委,、工信部、科技部等 11 個部委聯合印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》,，提出到 2025 年,，車用無線通信網絡（LTE-V2X 等）實現區(qū)域覆蓋，新一代車用無線通信網絡（5G-V2X）逐步開展應用,，高精度時空基準服務網絡實現全覆蓋,。激光雷達結合智能算法，能夠提供高精度的位置,、形狀、姿態(tài)等信息,，實現對交通狀況進行全局性的精確把控,，對車路協同功能的實現至關重要。隨著智能城市,、智能交通項目的落地,，未來該市場對激光雷達的需求將呈現穩(wěn)定增長態(tài)勢。江西站臺入侵激光雷達