NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來(lái)構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布,，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù),，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好。由此得到位資變換關(guān)系,。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和局部特征描述兩個(gè)步驟,，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。在二維圖像領(lǐng)域,，基于局部特征的算法已在過(guò)去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索,、目標(biāo)識(shí)別,、全景拼接,、無(wú)人系統(tǒng)導(dǎo)航,、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。類似的,，點(diǎn)云局部特征提取在近年來(lái)亦取得了部分進(jìn)展激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行,。深圳站臺(tái)入侵激光雷達(dá)

半固態(tài)-棱鏡式激光雷達(dá)，無(wú)人機(jī)廠商大疆孵化覽沃科技（Livox）入局激光雷達(dá),，便是采用的棱鏡式掃描方案,，大疆利用其在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域積累的電機(jī)精確調(diào)控技術(shù)及自動(dòng)化產(chǎn)線，有信心克服棱鏡軸承或襯套壽命的難題,，也為其激光雷達(dá)技術(shù)構(gòu)筑護(hù)城河,。工作原理，棱鏡式激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡式激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡,，激光在通過(guò)頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過(guò)第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。與前面提到的掃描形式不同,，棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀狀若菊花,，而并非一行一列的點(diǎn)云狀態(tài)。這樣的好處是只要相對(duì)速度控制得當(dāng),，在同一位置長(zhǎng)時(shí)間掃描幾乎可以覆蓋整個(gè)區(qū)域,。北京連續(xù)波激光雷達(dá)價(jià)格航空測(cè)繪依靠激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù)，服務(wù)城市規(guī)劃建設(shè),。

目前,，LiDAR已普遍應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。在大氣科學(xué)中,，LiDAR被用于空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)和污染物檢測(cè),；在天文學(xué)領(lǐng)域，LiDAR技術(shù)可用于觀察行星表面地貌特征以及太陽(yáng)系內(nèi)其他天體的形態(tài)結(jié)構(gòu),；在工程建設(shè)方面,，利用LiDAR技術(shù)可以快速獲取地形數(shù)據(jù)、制作數(shù)字高程模型（DEM）以及生成精確的三維地圖,；而在汽車領(lǐng)域中,，人們普遍認(rèn)為L(zhǎng)iDAR是一項(xiàng)關(guān)鍵的光學(xué)距離感知技術(shù)，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域得到了普遍應(yīng)用,。幾乎所有投入自動(dòng)駕駛研發(fā)的廠商都將LiDAR視為一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),，并且已經(jīng)有一些低成本,、小體積的LiDAR系統(tǒng)被應(yīng)用于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）。

對(duì)于激光的波長(zhǎng),，目前主要使用使用波長(zhǎng)為905nm和1550nm的激光發(fā)射器,，波長(zhǎng)為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠(yuǎn)的探測(cè)距離,，長(zhǎng)波長(zhǎng)也能提高抗干擾能力。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難,。故當(dāng)前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR。通過(guò)限制功率和脈沖時(shí)間來(lái)保證安全性,。技術(shù)原理,，激光雷達(dá)探測(cè)的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時(shí)間法與相干探測(cè)方法。其中ToF方法可以進(jìn)一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時(shí)間（ToF）探測(cè)方法,，通過(guò)直接計(jì)算發(fā)射及接收電磁波的時(shí)間差測(cè)量被測(cè)目標(biāo)的距離；相干探測(cè)方法（如：FMCW）,，通過(guò)測(cè)量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測(cè)目標(biāo)的距離及速度,。覽沃 Mid - 360 探測(cè)距離 可為10cm，小盲區(qū)配合小巧體積,，輕松實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)覆蓋,。

泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會(huì)去進(jìn)行掃描，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力。激光雷達(dá)的測(cè)距精度,，隨著距離的變化而變化,。輕巧的 Mid - 360 便于隱藏式布置，契合移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)需求。浙江軌旁入侵激光雷達(dá)價(jià)格

主動(dòng)抗串?dāng)_功能,，使覽沃 Mid - 360 在多雷達(dá)干擾下仍能正常運(yùn)作,。深圳站臺(tái)入侵激光雷達(dá)

反射強(qiáng)度，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型，可以較好的刻畫(huà)為以下模型,。我們可以看到,，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時(shí)間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí),，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會(huì)提供支持三種時(shí)間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時(shí)間協(xié)議,，通過(guò)以太網(wǎng)對(duì)測(cè)量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步,。深圳站臺(tái)入侵激光雷達(dá)