脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù),，包含每個點的時間戳，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度,，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息。激光雷達的抗干擾能力強，保證了數(shù)據(jù)的準確性,。IGV激光雷達定制價格

為了克服探測距離的限制,，F(xiàn)LASH激光雷達的表示廠商Ibeo、LedderTech開始在激光收發(fā)模塊進行創(chuàng)新,。車規(guī)級激光雷達鼻祖Ibeo,，則一步到位推出了單光子激光雷達，Ibeo稱其為Focal Plane Array焦平面,，實際也可歸為FlASH激光雷達,。2019年8月27日，長城汽車與德國激光雷達廠商Ibeo正式簽署了激光雷達技術(shù)戰(zhàn)略合作協(xié)議,，三方合作的產(chǎn)品基礎(chǔ)就是ibeonEXT Generic 4D Solid State LiDAR,。從長遠來看，F(xiàn)LASH激光雷達芯片化程度高,，規(guī)?；慨a(chǎn)后大概率能拉低成本，隨著技術(shù)的發(fā)展,，F(xiàn)LASH激光雷達有望成為主流的技術(shù)方案,。天津航道激光雷達海洋探測中激光雷達測量海底地貌，支持海洋資源開發(fā),。

全固態(tài)激光雷達。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結(jié)構(gòu),，自然也沒有旋轉(zhuǎn),。將機械化的激光雷達芯片化，體型更小,、性能更好,、壽命更可靠，但逃脫不了摩爾定律的軌道,，目前有兩種方式,。1. 光學相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件,，利用多個光源組成陣列,，合成特定方向的光束，實現(xiàn)對不同方向的掃描,。具有掃描速度快,、精度高、可控性好,、體積?。≦uanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點，缺點是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，同時生產(chǎn)難度高,。2.Flash固態(tài)激光雷達，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達,，也可以說是非掃描式,，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，利用光陣構(gòu)建圖像,，就像是照相機,，快速記錄整個場景，減少了沒有了轉(zhuǎn)動與鏡片磨損,，相對更為穩(wěn)定,，不過缺陷也很明顯，比如探測距離較近,，對處理器要求較高,，相對應(yīng)成本也高。

不同車載傳感器的比較,，目前,，激光雷達、毫米波雷達和攝像頭是公認的自動駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù),。從技術(shù)上看,，激光雷達與其他兩者相比具備強大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學會,、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱,，當前在人工智能的重要應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中，激光雷達是實現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一,。報告認為,，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達在探測距離,、精確性等方面,，相比毫米波雷達具有一定的優(yōu)勢。礦山開采中激光雷達監(jiān)測地形變化,，預(yù)防潛在地質(zhì)災(zāi)害,。

激光雷達結(jié)構(gòu)，激光雷達的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）,、激光驅(qū)動,、激光發(fā)射發(fā)光二極管、發(fā)射光學鏡頭,、接收光學鏡頭,、APD（雪崩光學二極管）、TIA（可變跨導放大器）和探測器，如下圖所示,。其中除了發(fā)射和接收光學鏡頭外,，都是電子部件。隨著半導體技術(shù)的快速演進,，性能逐步提升的同時成本迅速降低,。但是光學組件和旋轉(zhuǎn)機械則占具了激光雷達的大部分成本。激光雷達的種類,，把激光雷達按照掃描方式來分類,，目前有機械式激光雷達、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類,。其中機械式激光雷達較為常用,，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案,，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍,。激光雷達在虛擬現(xiàn)實技術(shù)中實現(xiàn)了真實世界的數(shù)字化重建。深圳livox激光雷達行價

激光雷達的精密設(shè)計使其能在狹小空間內(nèi)準確測量,。IGV激光雷達定制價格

LiDAR 技術(shù)的其它應(yīng)用,，LiDAR 的應(yīng)用范圍普遍而多樣。在大氣科學中,，LiDAR已被用于檢測多種大氣成分,。已經(jīng)應(yīng)用于表征大氣中的氣溶膠，研究高層大氣風,，剖面云,，幫助收集天氣數(shù)據(jù)，以及其它許多應(yīng)用場合,。在天文學中，LiDAR已被用于測量距離,，包括遠距離物體（例如月球）和近距離物體,。實際上，LiDAR是將地月距離測量的精度提高到毫米級的關(guān)鍵設(shè)備,。LiDAR還在天文學應(yīng)用中用于建立導星,。在考古學中，LiDAR已被用于繪制茂密森林樹冠下的古代交通系統(tǒng)地圖,。IGV激光雷達定制價格