線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當,，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。探測距離，激光雷達的較大測量距離,。在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達的測距范圍普遍在100~200m左右,。測量精度，激光雷達的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式,。精度表示設(shè)備測量位置與實際位置偏差的范圍。工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達檢測產(chǎn)品缺陷,，有效保障產(chǎn)品質(zhì)量,。甘肅激光雷達廠家精選

工作原理，F(xiàn)lash原本的意思為快閃,。而Flash激光雷達的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達,，發(fā)射面陣光，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達,。某種意義上,，它有些類似于黑夜中的照相機，光源由自己主動發(fā)出,。Flash激光雷達的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景,，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是，這種工作模式需要非常高的激光功率,。深圳livox激光雷達批發(fā)景區(qū)導(dǎo)覽借助激光雷達輔助車輛,，為游客提供精確指引。

全固態(tài)激光雷達,。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結(jié)構(gòu),，自然也沒有旋轉(zhuǎn)。將機械化的激光雷達芯片化,，體型更小,、性能更好、壽命更可靠,，但逃脫不了摩爾定律的軌道,，目前有兩種方式。1. 光學相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達,，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件,，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束,，實現(xiàn)對不同方向的掃描,。具有掃描速度快、精度高,、可控性好,、體積小（Quanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點,，缺點是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產(chǎn)難度高,。2.Flash固態(tài)激光雷達,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達，也可以說是非掃描式,，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，利用光陣構(gòu)建圖像，就像是照相機,，快速記錄整個場景,，減少了沒有了轉(zhuǎn)動與鏡片磨損，相對更為穩(wěn)定,，不過缺陷也很明顯,，比如探測距離較近，對處理器要求較高,，相對應(yīng)成本也高,。

要知道光速是每秒30萬公里,。要區(qū)分目標厘米級別的精確距離，那對傳輸時間測量分辨率必須做到1納秒,。要如此精確的測量時間,，因此對應(yīng)的測量系統(tǒng)的成本就很難降到很低，需要使用巧妙的方法降低測量難度,。首先,，我們需要明確，激光雷達并不是單獨運作的,，一般是由激光發(fā)射器,、接收器和慣性定位導(dǎo)航三個主要模塊組成。當激光雷達工作的時候,，會對外發(fā)射激光,，在遇到物體后，激光折射回來被CMOS傳感器接收,，從而測得本體到障礙物的距離,。從原理來看，只要需要知道光速,、和從發(fā)射到CMOS感知的時間就可以測出障礙物的距離，再結(jié)合實時GPS,、慣性導(dǎo)航信息與計算激光雷達發(fā)射出去角度,，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標方位和距離信息。激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù),，為森林資源評估提供助力,。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管,，一種激光雷達發(fā)光元件；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管，一種激光雷達感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達感光元件；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列；WD：Wavelength Disperion波長色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機電系統(tǒng),。從 2D 升至 3D 感知，覽沃 Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)建圖定位效率,。河南覓道Mid-360激光雷達

激光雷達的智能化處理提高了數(shù)據(jù)解析的自動化水平,。甘肅激光雷達廠家精選

脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳,，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息,。甘肅激光雷達廠家精選