給定兩個來自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點集，找到兩個點集空間的變換關(guān)系，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中,，這個過程便稱為配準(zhǔn),。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊,。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的,，需要一個能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點云模型,，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟，如分割和進行模型重建,。目前對配準(zhǔn)過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法,，NDT 算法，和基于特征提取的匹配,?？蛇_ 70 米 @80% 反射率探測，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一,。福建物流車激光雷達

原理,，激光雷達（ Light Detection and Ranging，LIDAR）是激光檢測和測距系統(tǒng)的簡稱,，通過對外發(fā)射激光脈沖來進行物體檢測和測距,。激光雷達采用飛行時間（Time of Flight，TOF）測距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光,，遇到障礙物后反射回來，由接收器接收,，然后通過計算激光發(fā)送和接收的時間差,，得到目標(biāo)和自己的相對距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描，就可以得到整個環(huán)境的三維信息,。激光雷達掃描出來的是一系列的點，因此激光雷達掃描出來的結(jié)果也叫“激光點云”,。安徽二維激光雷達渠道采用主動抗串?dāng)_設(shè)計,，覽沃 Mid - 360 在多雷達環(huán)境下穩(wěn)定運行互不干擾。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達,，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達,。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動,。其次,，MEMS的振動角度有限導(dǎo)致視場角比較小（小于120度）,，同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達到30度,，多用于近距離補盲或者前向探測,。

目前，LiDAR已普遍應(yīng)用于各個領(lǐng)域,。在大氣科學(xué)中,，LiDAR被用于空氣質(zhì)量監(jiān)測和污染物檢測；在天文學(xué)領(lǐng)域,，LiDAR技術(shù)可用于觀察行星表面地貌特征以及太陽系內(nèi)其他天體的形態(tài)結(jié)構(gòu),；在工程建設(shè)方面，利用LiDAR技術(shù)可以快速獲取地形數(shù)據(jù),、制作數(shù)字高程模型（DEM）以及生成精確的三維地圖,；而在汽車領(lǐng)域中，人們普遍認為LiDAR是一項關(guān)鍵的光學(xué)距離感知技術(shù),，在自動駕駛領(lǐng)域得到了普遍應(yīng)用,。幾乎所有投入自動駕駛研發(fā)的廠商都將LiDAR視為一項關(guān)鍵技術(shù)，并且已經(jīng)有一些低成本,、小體積的LiDAR系統(tǒng)被應(yīng)用于高級駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）,。覽沃 Mid - 360 水平視場角達 360°，垂直視場角 59°。

工作原理,，,，與MEMS微振鏡平動和扭轉(zhuǎn)的形式不同，轉(zhuǎn)鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn),，從而實現(xiàn)激光的掃描,。在轉(zhuǎn)鏡方案中，也存在一面掃描鏡（一維轉(zhuǎn)鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉(zhuǎn)鏡）兩種技術(shù)路線,。一維轉(zhuǎn)鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致,，而二維轉(zhuǎn)鏡可以實現(xiàn)等效更多的線束，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢,。簡而言之,，使用轉(zhuǎn)鏡折射光線實現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋，通常與線光源配合使用,，形成FOV面的覆蓋,，也可以與振鏡組合使用，配合點光源形成FOV面的覆蓋,。激光雷達在智能交通信號燈控制中實現(xiàn)了車輛流量的精確感知,。天津微波激光雷達批發(fā)

安裝布置靈活，覽沃 Mid - 360 滿足移動機器人各種復(fù)雜安裝場景,。福建物流車激光雷達

激光雷達是自動駕駛領(lǐng)域非常依賴的傳感器,，越來越多的自動駕駛公司看好激光雷達的應(yīng)用前景。激光雷達具有較高的分辨率,，可以記錄周圍環(huán)境的三維信息,，激光雷達是主動發(fā)射型設(shè)備，對光照的變化不敏感,，在有光照變化和夜晚等場景基本不會受到影響,。此外激光雷達能夠提供水平360度的視野范圍，保證整個自動駕駛車基本上沒有視野盲區(qū),。但是激光雷達懼怕霧霾天氣,，因為霧霾顆粒的大小非常接近激光的波長，激光照射到霧霾顆粒上會產(chǎn)生干擾,，導(dǎo)致效果下降,。隨著技術(shù)的進步，以及成本的下降,，激光雷達會普及到更多領(lǐng)域,。福建物流車激光雷達