激光雷達(dá)的應(yīng)用：1測(cè)量測(cè)繪，1、地形測(cè)繪,，激光雷達(dá)通過揭示地面細(xì)微的高程變化來展示地貌。它較大的優(yōu)勢(shì)在于它是一個(gè)高速“采樣工具”,，激光雷達(dá)每秒從空中向地面發(fā)出數(shù)十萬甚至上百萬個(gè)脈沖，正是這種密集的點(diǎn)云使我們能夠獲取真實(shí)地貌,。2,、建筑質(zhì)量控制，使用LiDAR進(jìn)行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配,。將來自地面掃描的點(diǎn)云與BIM設(shè)計(jì)對(duì)比可保證施工質(zhì)量并按計(jì)劃進(jìn)行,，LiDAR較大的優(yōu)勢(shì)是實(shí)時(shí)掃描，能在項(xiàng)目早期發(fā)現(xiàn)缺陷,，否則,，任何有缺陷的結(jié)構(gòu)返工都會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和金錢。激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率,。軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá)，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點(diǎn)輸出內(nèi)容的激光雷達(dá),。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機(jī),，光源由自己主動(dòng)發(fā)出,。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個(gè)場(chǎng)景，然后使用多個(gè)傳感器接收檢測(cè)和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)批發(fā)抗室外強(qiáng)光,，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強(qiáng)光下性能無縫銜接,。

LiDAR 技術(shù)的其它應(yīng)用，LiDAR 的應(yīng)用范圍普遍而多樣,。在大氣科學(xué)中,，LiDAR已被用于檢測(cè)多種大氣成分。已經(jīng)應(yīng)用于表征大氣中的氣溶膠,，研究高層大氣風(fēng)，剖面云,，幫助收集天氣數(shù)據(jù),，以及其它許多應(yīng)用場(chǎng)合。在天文學(xué)中,，LiDAR已被用于測(cè)量距離,，包括遠(yuǎn)距離物體（例如月球）和近距離物體。實(shí)際上,，LiDAR是將地月距離測(cè)量的精度提高到毫米級(jí)的關(guān)鍵設(shè)備,。LiDAR還在天文學(xué)應(yīng)用中用于建立導(dǎo)星。在考古學(xué)中,，LiDAR已被用于繪制茂密森林樹冠下的古代交通系統(tǒng)地圖,。

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)，激光雷達(dá)的關(guān)鍵部件按照信號(hào)處理的信號(hào)鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）,、激光驅(qū)動(dòng),、激光發(fā)射發(fā)光二極管、發(fā)射光學(xué)鏡頭,、接收光學(xué)鏡頭,、APD（雪崩光學(xué)二極管）,、TIA（可變跨導(dǎo)放大器）和探測(cè)器，如下圖所示,。其中除了發(fā)射和接收光學(xué)鏡頭外,，都是電子部件。隨著半導(dǎo)體技術(shù)的快速演進(jìn),，性能逐步提升的同時(shí)成本迅速降低,。但是光學(xué)組件和旋轉(zhuǎn)機(jī)械則占具了激光雷達(dá)的大部分成本。激光雷達(dá)的種類,，把激光雷達(dá)按照掃描方式來分類,，目前有機(jī)械式激光雷達(dá)、半固態(tài)激光雷達(dá)和固態(tài)激光雷達(dá)三大類,。其中機(jī)械式激光雷達(dá)較為常用,，固態(tài)激光雷達(dá)為未來業(yè)界大力發(fā)展方向，半固態(tài)激光雷達(dá)是機(jī)械式和純固態(tài)式的折中方案,，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍,。激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長期穩(wěn)定運(yùn)行。

LiDAR的數(shù)據(jù),，三維點(diǎn),，對(duì)于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來說，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀測(cè),，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離,。但 LiDAR 通常會(huì)輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測(cè)值,，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測(cè)量效率高，也只是對(duì)于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR,，目前陣列式 LiDAR 也有很多,。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡潔,，求解法向量,，曲率，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小,，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效,。對(duì)于 MEMS 式激光雷達(dá)，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期,，10hz 下采樣周期為 0.1 秒,，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動(dòng)時(shí)，我們需要對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動(dòng)畸變,，來補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng),。城市規(guī)劃憑借激光雷達(dá)獲取空間數(shù)據(jù),，輔助科學(xué)規(guī)劃。測(cè)繪激光雷達(dá)正規(guī)

覽沃 Mid - 360 體積小巧,，可為 10cm 小盲區(qū),，嵌入式安裝實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)

不同類激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá),，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動(dòng),。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過程要人工光路對(duì)準(zhǔn)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力,，可量產(chǎn)性差,。目前有的機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片,，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積,，使其更易過車規(guī),。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟；掃描速度快,；可360度掃描,。缺點(diǎn)：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試、裝配復(fù)雜,，生產(chǎn)效率低,；價(jià)格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實(shí)現(xiàn)高線束，元器件成本高,，主機(jī)廠難以接受；難過車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大,，難以滿足車規(guī)的嚴(yán)苛要求,；造型不易于集成到車體。軌旁入侵激光雷達(dá)正規(guī)