當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個點云地圖進(jìn)行匹配的時候,，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面,，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡,、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車,、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后，那么其售價將會降至 400 美元左右,。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù),，為森林資源評估提供助力。山東軌道交通激光雷達(dá)

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機(jī)采用純固態(tài)器件,，沒有任何需要活動的機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機(jī)械掃描結(jié)構(gòu),，但卻能做到類似機(jī)械式的全景掃描，同時在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢：OPA激光雷達(dá)對激光調(diào)試,、信號處理的運(yùn)算力要求很大,，同時，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長,，因此每個器件尺寸只500nm左右,，對材料和工藝的要求都極為苛刻，由于技術(shù)難度高,，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級量產(chǎn)，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商,。深圳汽車激光雷達(dá)規(guī)格工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達(dá)檢測產(chǎn)品缺陷,，高效保證產(chǎn)品質(zhì)量。

Flash激光雷達(dá),，F(xiàn)lash激光雷達(dá)采用類似Camera的工作模式,，但感光元件與普通相機(jī)不同，每個像素點可記錄光子飛行時間,。由于物體具有三維空間屬性,，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時間，被焦平面探測器陣列探測,，輸出為具有深度信息的“三維”圖像,。根據(jù)激光光源的不同，F(xiàn)lash激光雷達(dá)可以分為脈沖式和連續(xù)式,，脈沖式可實現(xiàn)遠(yuǎn)距離探測（100米以上）,，連續(xù)式主要用于近距離探測（數(shù)十米）。Flash激光雷達(dá)的優(yōu)勢在于能夠快速記錄整個場景,，避免了掃描過程中目標(biāo)或Lidar自身運(yùn)動帶來的誤差,。其缺點是探測距離近,。

楔形棱鏡旋轉(zhuǎn)雷達(dá)，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光,，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光，掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)的棱鏡改變光路,，使激光從某個角度發(fā)射出去,。激光打到物體上，反射后從原光路回來,，被APD接收,。與MEMSLidar相比，它可以做到很大的通光孔徑,，距離也會測得較遠(yuǎn),。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar相比，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù),，降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度,，大幅提升生產(chǎn)效率，降低成本,。優(yōu)點：非重復(fù)掃描,，解決了機(jī)械式激光雷達(dá)的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問題；可實現(xiàn)隨著掃描時間增加,，達(dá)到近100％的視場覆蓋率,；沒有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損，可靠性更高,，符合車規(guī),。缺點：單個雷達(dá)的FOV較小，視場覆蓋率取決于積分時間,；獨特的掃描方式使其點云的分布不同于傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar,，需要算法適配。輕巧身軀易嵌入,，覽沃 Mid - 360 為移動機(jī)器人外觀一體化設(shè)計助力,。

測遠(yuǎn)能力: 一般指激光雷達(dá)對于10%低反射率目標(biāo)物的較遠(yuǎn)探測距離。較近測量距離：激光雷達(dá)能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離,。測距盲區(qū)：從激光雷達(dá)外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達(dá)無法獲取有效的測量信號,無法對目標(biāo)物信息進(jìn)行反饋,。角度盲區(qū)：激光雷達(dá)視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物信息。角度分辨率：激光雷達(dá)相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率,。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng)。激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長期穩(wěn)定運(yùn)行,。湖南工業(yè)激光雷達(dá)

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反射強(qiáng)度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強(qiáng)度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步。山東軌道交通激光雷達(dá)