應(yīng)用層面,，目前暫無車規(guī)級量產(chǎn)案例,，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy。2021年8月,，Quanergy對其OPA固達態(tài)激光雷達S3系列完成駕駛實測演示,。測試結(jié)果顯示,，S3系列固態(tài)激光雷達可以提供超過10萬小時的平均無故障時間（MTBF），在全光照下實現(xiàn)100米的探測性能,，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標(biāo)價格為500美元,。由于結(jié)構(gòu)簡單，F(xiàn)lash閃光激光雷達是目前純固態(tài)激光雷達較主流的技術(shù)方案,。但是由于短時間內(nèi)發(fā)射大面積的激光,，因此在探測精度和探測距離上會受到較大的影響，主要用于較低速的無人駕駛車輛，例如無人外賣車,、無人物流車等,，對探測距離要求較低的自動駕駛解決方案中。Mid - 360 距離探測可為 10cm,，小盲區(qū)助力嵌入式無盲區(qū)安裝,。安徽港口激光雷達

發(fā)射模組：Flash激光雷達采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）,，比其他激光器更小,、更輕、更耐用,、更快,、更易于制造，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達的性能主要取決于焦平面探測器陣列的靈敏度,。焦平面探測器陣列可使用PIN型光電探測器，在探測器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實現(xiàn)短距離探測,。對于遠距離探測需求，需要使用到雪崩型光電探測器,，其探測的靈敏度高,，可實現(xiàn)單光子探測，基于APD的面陣探測器具有遠距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點,。優(yōu)點：一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，無需考慮運動補償,；無掃描器件,，成像速度快；集成度高,，體積?。恍酒壒に?，適合量產(chǎn),；全固態(tài)優(yōu)勢，易過車規(guī)缺點：激光功率受限,，探測距離近,；抗干擾能力差；角分辨率低AMR激光雷達廠家覽沃 Mid - 360 水平視場角達 360°,，垂直視場角 59°,。

視場角與分辨率,，激光雷達視場角分為水平視場角和垂直視場角，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場角為 360°。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度,，一般為 40°,。而它并不是對稱均勻分布的，因為我們主要是需要掃描路面上的障礙物,，而不是把激光打向天空,，為了良好的利用激光,，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達到既檢測到障礙物，同時把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛,，激光雷達的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了,。不同物體的反射率不同，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況）,，如果反射率太低,，那么激光雷達收不到反射回來的激光，導(dǎo)致檢測不到障礙物,。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上,，用激光雷達采集高精度地圖的時候，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰,。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達，作為頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達,。與機械旋轉(zhuǎn)激光雷達不同的是,，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動的,，只有掃描鏡在做機械旋轉(zhuǎn)。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror）,，被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°）,，被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測器接收。優(yōu)點：可車規(guī),，壽命長,，可靠度高。缺點：掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度,。憑借超廣 FOV，覽沃 Mid - 360 讓移動機器人對復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌,。

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個點云地圖進行匹配的時候,，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達取消了機械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產(chǎn)的激光雷達探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當(dāng)前機械式激光雷達的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面,，機械式激光雷達由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡,、接收器,、微控馬達等精密零部件構(gòu)成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產(chǎn)車,、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后,，那么其售價將會降至 400 美元左右,。港口作業(yè)借助激光雷達引導(dǎo)裝卸,，提升集裝箱操作準度。深圳多線激光雷達規(guī)格

在夜間和惡劣天氣下,，激光雷達能有效提升車輛的感知能力,。安徽港口激光雷達

當(dāng)前所面臨的挑戰(zhàn)在于如何區(qū)分來自周邊其他LiDAR設(shè)備的信號，而各種信號調(diào)制和隔離方法也正在積極研發(fā)中,。LiDAR系統(tǒng)的成本和維護——這類系統(tǒng)相比一些替代技術(shù)所使用的傳感器類型更加昂貴,，當(dāng)然持續(xù)不斷的開發(fā)工作也在積極進行，為滿足其大規(guī)模使用的需要而開發(fā)生產(chǎn)成本更低的系統(tǒng),。抑制非目標(biāo)對象的回波——類似于抑制之前提到的大氣虛假信號,。但是這也可能會出現(xiàn)在空氣質(zhì)量良好的情況下。應(yīng)對這一挑戰(zhàn)通常涉及在不同的目標(biāo)距離處,，以及在LiDAR接收器的視場范圍之內(nèi)使光束尺寸盡可能更小,。安徽港口激光雷達