配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系,，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊,。激光雷達能夠快速捕獲運動目標的動態(tài)信息。廣東覓道Mid-360激光雷達哪家好

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導致檢測不到障礙物,。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達,，作為頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達,。與機械旋轉(zhuǎn)激光雷達不同的是，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動的,，只有掃描鏡在做機械旋轉(zhuǎn),。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror），被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°）,，被物體反射的光經(jīng)光學系統(tǒng)被左下方的探測器接收,。優(yōu)點：可車規(guī)，壽命長,，可靠度高,。缺點：掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度,。AGV激光雷達正規(guī)在某些領(lǐng)域,，激光雷達被用于偵察和目標識別。

在體積限制下,，F(xiàn)lash激光雷達的功率密度不能很高,。因此，F(xiàn)lash激光雷達目前的問題是,，由于功率密度的限制,，無法考慮三個參數(shù)：視場角、檢測距離和分辨率,，即如果檢測距離較遠,，則需要放棄視場角或分辨率；如果需要高分辨率,，則需要放棄視場角或檢測距離,。Flash激光雷達采用面光源泛光成像，其發(fā)射的光線會散布在整個視場內(nèi),，因此不需要折射就可以覆蓋FOV區(qū)域了,，難點在于如何提升其功率密度從而提升探測精度和距離，目前通常使用VCSEL光源組成二維矩陣形成面光源,。

LiDAR還能夠用于確定測量目標的速度,。這可以通過多普勒方法或快速連續(xù)測距來實現(xiàn)。例如,，可以使用LiDAR系統(tǒng)測量風速和車速,。另外，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動態(tài)場景的三維模型,，這是自動駕駛中會遇到的情形,。這可以通過多種方式來實現(xiàn)，通常使用的是掃描的方式,。LiDAR 技術(shù)中的挑戰(zhàn),，在可實現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)根據(jù)LiDAR系統(tǒng)的類型有所不同,。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號——探測光束的輻射亮度通常遠大于回波光束,。必須注意確保探測光束不會被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器，否則探測器將會因為飽和而無法探測外部目標,。覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場角,，全角度感知周圍環(huán)境無遺漏。

激光雷達是實現(xiàn)更高級別自動駕駛（L3級別以上）,，以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達，激光雷達的分辨率更高,、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠。什么是激光雷達,？激光雷達（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫,。在工作過程中，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器,，通過測量光束飛行時間（Time of Flight,，簡稱ToF），可以推算出場景內(nèi)物體的距離,，并生成距離地圖,。所謂雷達，就是用電磁波探測目標的電子設(shè)備,。激光雷達(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR")，顧名思義就是以激光來探測目標的雷達,。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長,，衍射能力越強，傳播的距離也就越長,。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)感知與運維效率。AMR激光雷達生產(chǎn)廠家

激光雷達的維護簡單,，降低了使用成本,。廣東覓道Mid-360激光雷達哪家好

LiDAR 技術(shù)的其它應(yīng)用，LiDAR 的應(yīng)用范圍普遍而多樣,。在大氣科學中,，LiDAR已被用于檢測多種大氣成分。已經(jīng)應(yīng)用于表征大氣中的氣溶膠,，研究高層大氣風,，剖面云，幫助收集天氣數(shù)據(jù),，以及其它許多應(yīng)用場合,。在天文學中，LiDAR已被用于測量距離,，包括遠距離物體（例如月球）和近距離物體,。實際上，LiDAR是將地月距離測量的精度提高到毫米級的關(guān)鍵設(shè)備,。LiDAR還在天文學應(yīng)用中用于建立導星,。在考古學中，LiDAR已被用于繪制茂密森林樹冠下的古代交通系統(tǒng)地圖,。廣東覓道Mid-360激光雷達哪家好