配準(zhǔn) registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法,。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì)，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點(diǎn)對(duì)的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求,。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云,，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊,。激光雷達(dá)能夠快速捕獲運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息,。廣東覓道Mid-360激光雷達(dá)哪家好

反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達(dá)收不到反射回來的激光,，導(dǎo)致檢測不到障礙物,。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會(huì)不太清晰,。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá)，作為頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達(dá)就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)不同的是,，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動(dòng)的，只有掃描鏡在做機(jī)械旋轉(zhuǎn),。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror）,，被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°），被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測器接收,。優(yōu)點(diǎn)：可車規(guī),，壽命長，可靠度高,。缺點(diǎn)：掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。AGV激光雷達(dá)正規(guī)在某些領(lǐng)域,，激光雷達(dá)被用于偵察和目標(biāo)識(shí)別,。

在體積限制下，F(xiàn)lash激光雷達(dá)的功率密度不能很高,。因此,，F(xiàn)lash激光雷達(dá)目前的問題是，由于功率密度的限制,，無法考慮三個(gè)參數(shù)：視場角,、檢測距離和分辨率，即如果檢測距離較遠(yuǎn),，則需要放棄視場角或分辨率,；如果需要高分辨率，則需要放棄視場角或檢測距離,。Flash激光雷達(dá)采用面光源泛光成像,，其發(fā)射的光線會(huì)散布在整個(gè)視場內(nèi)，因此不需要折射就可以覆蓋FOV區(qū)域了,，難點(diǎn)在于如何提升其功率密度從而提升探測精度和距離,，目前通常使用VCSEL光源組成二維矩陣形成面光源。

LiDAR還能夠用于確定測量目標(biāo)的速度,。這可以通過多普勒方法或快速連續(xù)測距來實(shí)現(xiàn),。例如，可以使用LiDAR系統(tǒng)測量風(fēng)速和車速,。另外,，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動(dòng)態(tài)場景的三維模型，這是自動(dòng)駕駛中會(huì)遇到的情形,。這可以通過多種方式來實(shí)現(xiàn),，通常使用的是掃描的方式,。LiDAR 技術(shù)中的挑戰(zhàn)，在可實(shí)現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn),。這些挑戰(zhàn)根據(jù)LiDAR系統(tǒng)的類型有所不同,。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號(hào)——探測光束的輻射亮度通常遠(yuǎn)大于回波光束。必須注意確保探測光束不會(huì)被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器,，否則探測器將會(huì)因?yàn)轱柡投鵁o法探測外部目標(biāo),。覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場角,，全角度感知周圍環(huán)境無遺漏,。

激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別自動(dòng)駕駛（L3級(jí)別以上），以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達(dá),，激光雷達(dá)的分辨率更高、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠,。什么是激光雷達(dá)？激光雷達(dá)（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術(shù)的縮寫,。在工作過程中,，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器，通過測量光束飛行時(shí)間（Time of Flight,，簡稱ToF）,，可以推算出場景內(nèi)物體的距離，并生成距離地圖,。所謂雷達(dá),，就是用電磁波探測目標(biāo)的電子設(shè)備。激光雷達(dá)(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR"),，顧名思義就是以激光來探測目標(biāo)的雷達(dá)。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長,，衍射能力越強(qiáng)，傳播的距離也就越長,。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)感知與運(yùn)維效率。AMR激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家

激光雷達(dá)的維護(hù)簡單,，降低了使用成本,。廣東覓道Mid-360激光雷達(dá)哪家好

LiDAR 技術(shù)的其它應(yīng)用，LiDAR 的應(yīng)用范圍普遍而多樣,。在大氣科學(xué)中,，LiDAR已被用于檢測多種大氣成分,。已經(jīng)應(yīng)用于表征大氣中的氣溶膠，研究高層大氣風(fēng),，剖面云,，幫助收集天氣數(shù)據(jù)，以及其它許多應(yīng)用場合,。在天文學(xué)中,，LiDAR已被用于測量距離，包括遠(yuǎn)距離物體（例如月球）和近距離物體,。實(shí)際上,，LiDAR是將地月距離測量的精度提高到毫米級(jí)的關(guān)鍵設(shè)備。LiDAR還在天文學(xué)應(yīng)用中用于建立導(dǎo)星,。在考古學(xué)中,，LiDAR已被用于繪制茂密森林樹冠下的古代交通系統(tǒng)地圖。廣東覓道Mid-360激光雷達(dá)哪家好