這類形體對現(xiàn)實世界的表達能力有限，絕大部分目標難以用這些形體或其組合來近似,。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標的識別,，所謂自由形態(tài)目標，即表面除了頂點,、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標（如飛行器,、汽車、輪船,、建筑物,、雕塑、地表等）,。由于現(xiàn)實世界中的大部分物體均可認為是自由形態(tài)目標,，因此三維自由形態(tài)目標識別算法的研究較大程度上擴展了識別系統(tǒng)的適用范圍。在過去二十余年間,，三維目標識別任務針對的數(shù)據(jù)量不斷增加,，識別難度不斷上升，而識別率亦不斷提高,。智能停車系統(tǒng)憑借激光雷達檢測車位,，實現(xiàn)快速引導。安徽車載激光雷達規(guī)格

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃,。而Flash激光雷達的原理也是快閃，不像MEMS或OPA的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達,，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達,。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機,，光源由自己主動發(fā)出,。Flash激光雷達的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率。毫米波激光雷達批發(fā)港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度,。

激光雷達的工作原理：對人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射、反射和接收來探測物體,。能探測的對象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離,。甚至由于反射度的不同，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的,。哪些物體無法探測：光束無法探測到被遮擋的物體,。車用激光雷達工作原理就是蝙蝠測距用的回波時間（Time of Flight，縮寫為TOF）測量方法,。分析目標物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息,，輸出點云,，從而呈現(xiàn)出目標物精確的三維結(jié)構(gòu)信息。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復合金屬氧化物半導體,，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補金屬氧化物半導體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學相控陣；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機電系統(tǒng)。激光雷達的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務中備受青睞,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達,，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)），是將原本激光雷達的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復運動，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動,。其次，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達到30度,，多用于近距離補盲或者前向探測。覽沃 Mid - 360 帶來全新感知方案,，助力移動機器人功能升級,。上海汽車激光雷達

激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況。安徽車載激光雷達規(guī)格

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布,，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好,，那么變換點在參考系中的概率密度將會很大。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù),，此時兩幅激光點云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關(guān)系。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點檢測和局部特征描述兩個步驟,，其構(gòu)成了三維模型重建與目標識別的基礎和關(guān)鍵,。在二維圖像領(lǐng)域，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標識別,、全景拼接,、無人系統(tǒng)導航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應用,。類似的,，點云局部特征提取在近年來亦取得了部分進展安徽車載激光雷達規(guī)格