激光雷達的應用：1測量測繪,，1、地形測繪,，激光雷達通過揭示地面細微的高程變化來展示地貌,。它較大的優(yōu)勢在于它是一個高速“采樣工具”，激光雷達每秒從空中向地面發(fā)出數(shù)十萬甚至上百萬個脈沖,，正是這種密集的點云使我們能夠獲取真實地貌,。2、建筑質(zhì)量控制,，使用LiDAR進行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配,。將來自地面掃描的點云與BIM設計對比可保證施工質(zhì)量并按計劃進行，LiDAR較大的優(yōu)勢是實時掃描,，能在項目早期發(fā)現(xiàn)缺陷,，否則，任何有缺陷的結(jié)構(gòu)返工都會浪費時間和金錢,。電力巡檢時激光雷達識別線路故障,，提高巡檢精度。工業(yè)激光雷達制造

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了,。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)（表面狀況），如果反射率太低,，那么激光雷達收不到反射回來的激光,，導致檢測不到障礙物。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。掃描幀頻,，激光雷達點云數(shù)據(jù)更新的頻率,。對于混合固態(tài)激光雷達來說，也就是旋轉(zhuǎn)鏡每秒鐘旋轉(zhuǎn)的圈數(shù),，單位Hz,。例如，10Hz即旋轉(zhuǎn)鏡每秒轉(zhuǎn)10圈,，同一方位的數(shù)據(jù)點更新10次,。遠距離激光雷達批發(fā)激光雷達的抗干擾能力強，保證了數(shù)據(jù)的準確性,。

激光光源,，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內(nèi)，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外,，點光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域。其中點光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種,，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1）,，VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）。其中VCSEL式易于進行芯片式陣列布置,，通常使用此類光源進行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列）,，VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好,，那么變換點在參考系中的概率密度將會很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時兩幅激光點云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關系,。局部特征提取通常包括關鍵點檢測和局部特征描述兩個步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標識別的基礎和關鍵,。在二維圖像領域,，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標識別,、全景拼接,、無人系統(tǒng)導航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領域得到了成功應用,。類似的,，點云局部特征提取在近年來亦取得了部分進展覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場角，全角度感知周圍環(huán)境無遺漏。

點頻,，即周期采集點數(shù),，因為激光雷達在旋轉(zhuǎn)掃描，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少,，掃描慢則點數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,，也就是說水平方向會掃描 1800 次,。那么激光雷達旋轉(zhuǎn)一周，即一個掃描周期內(nèi)掃描的點數(shù)為 1800*64=115200,。比如禾賽 64 線激光雷達,，掃描頻率為 10Hz 的時候水平角分辨率為 0.2°，在掃描頻率為 20Hz 的時候角分辨率為 0.4°（掃描快了,，分辨率變低了）,。輸出的點數(shù)和計算的也相符合 1152000 pts/s?？蛇_ 70 米 @80% 反射率探測,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一。北京雷達點云激光雷達

港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸,，提升集裝箱操作準度,。工業(yè)激光雷達制造

測遠能力: 一般指激光雷達對于10%低反射率目標物的較遠探測距離。較近測量距離：激光雷達能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離,。測距盲區(qū)：從激光雷達外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達無法獲取有效的測量信號,無法對目標物信息進行反饋,。角度盲區(qū)：激光雷達視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標物信息。角度分辨率：激光雷達相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率,。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標物的細節(jié)分辨能力越強,。工業(yè)激光雷達制造