有幾個原因：我們這里說的激光雷達,，是指 TOF 激光雷達,，TOF 測距,，靠的是 TDC 電路提供計時,，用光速乘以單向時間得到距離,，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進位鏈實現(xiàn),，本質(zhì)上是對一個低頻的晶振信號做差值,，實現(xiàn)高頻的計數(shù),。所以,，測距的精度，強烈依賴于這個晶振的精度,。而晶振隨著時間的推移,，存在累計誤差；距離越遠,，接收信號越弱,，雷達自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時刻，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系,，也就是說角度分辨率越小，則檢測的效果越好,。如果兩個激光光束之間的角度為 0.4°,，那么當探測距離為 200m 的時候，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后,，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了。如果需要知道障礙物的類型,，那么需要采用的點數(shù)就需要更多,，距離越遠，激光雷達采樣的點數(shù)就越少,，可以很直接的知道,，距離越遠，點數(shù)越少,，就越難以識別準確的障礙物類型,。激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評估提供助力,。安徽固態(tài)激光雷達價位

激光雷達難點：當周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時,，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標能夠被測到,。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射，被測目標實際上位于折射光路上,，而測量結(jié)果則位于直線光路上,，測量出的目標位置會發(fā)生偏差，此外,，雷達也可能會收到兩個反射回波,，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實際目標表面的反射，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射,，此時的測量結(jié)果不確定,，有可能是介質(zhì)表面，也可能是實際目標,。天津激光雷達規(guī)格激光雷達的抗干擾能力強，保證了數(shù)據(jù)的準確性,。

目前的激光雷達,，不光只有光探測與測量，更是一種集激光,、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU（InertialMeasurementUnit,，慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）,。這三種技術(shù)的結(jié)合,，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑，測距精度可達厘米級,，激光雷達較大的優(yōu)勢就是"精確"和"快速,、高效作業(yè)"。隨著激光雷達技術(shù)的進步與發(fā)展,，星載激光雷達的研制和應(yīng)用在20世紀90年代逐步成熟,。2003年，NASA根據(jù)早先提出的采用星載激光雷達測量兩極地區(qū)冰面變化的計劃,，正式將地學(xué)激光測高儀列入地球觀測系統(tǒng)中,，并將其搭載在冰體、云量和陸地高度監(jiān)測衛(wèi)星上發(fā)射升空運行,。

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調(diào)整激光反射角度,，實現(xiàn)掃描，激光發(fā)射器固定不動,，但很考驗接收器的能力,，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn)。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小,，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋,，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊，不利于算法處理,。另外,，懸臂梁很細，機械壽命也有待進一步提升,。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡,，轉(zhuǎn)鏡負責橫向，振鏡負責縱向,，滿足更寬泛的掃射角度,，頻率更高價格相比前兩者更貴，但同樣面臨壽命問題,。海洋探測中激光雷達測量海底地貌,，支持海洋資源開發(fā)。

測遠能力: 一般指激光雷達對于10%低反射率目標物的較遠探測距離,。較近測量距離：激光雷達能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離,。測距盲區(qū)：從激光雷達外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達無法獲取有效的測量信號,無法對目標物信息進行反饋。角度盲區(qū)：激光雷達視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標物信息,。角度分辨率：激光雷達相鄰兩個探測點之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率,。相鄰探測點之間角度間隔越小,對目標物的細節(jié)分辨能力越強。覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV,，強化移動機器人環(huán)境感知敏銳度,。浙江泰覽Tele-15激光雷達渠道

在智能物流中引導(dǎo) AGV 小車，提升貨物搬運倉儲效率,。安徽固態(tài)激光雷達價位

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達,，也包含了多回波信息及噪點信息，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波，隨后為第 2 個回波,，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。安徽固態(tài)激光雷達價位