優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：首先，該設(shè)計(jì)減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)以實(shí)現(xiàn)一幀之內(nèi)更高的線數(shù),，也隨之降低了對(duì)焦與標(biāo)定的復(fù)雜度,，因此生產(chǎn)效率得以大幅提升，并且相比于傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá),，棱鏡式的成本有了大幅的下降,。其次，只要掃描時(shí)間夠久,，就能得到精度極高的點(diǎn)云以及環(huán)境建模,，分辨率幾乎沒(méi)有上限，且可達(dá)到近100％的視場(chǎng)覆蓋率,。劣勢(shì)：棱鏡式激光雷達(dá)FOV相對(duì)較小,，且視場(chǎng)中心的掃描點(diǎn)非常密集，雷達(dá)的視場(chǎng)邊緣掃描點(diǎn)比較稀疏,，在雷達(dá)啟動(dòng)的短時(shí)間內(nèi)會(huì)有分辨率過(guò)低的問(wèn)題,。對(duì)于高速移動(dòng)的汽車(chē)來(lái)說(shuō)，顯然不存在長(zhǎng)時(shí)間掃描的情況,，不過(guò)可以通過(guò)增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)更高的精度和更遠(yuǎn)的探測(cè)距離,，但機(jī)械結(jié)構(gòu)也相對(duì)更加復(fù)雜，體積讓前兩者更難以控制,，存在軸承或襯套的磨損等風(fēng)險(xiǎn),。抗室外強(qiáng)光，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強(qiáng)光下性能無(wú)縫銜接,。廣東激光雷達(dá)制造商

相比于半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá),，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于可以對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行360°的水平視場(chǎng)掃描，而半固態(tài)式和固態(tài)式激光雷達(dá)往往較高只能做到120°的水平視場(chǎng)掃描,，且在視場(chǎng)范圍內(nèi)測(cè)距能力的均勻性差于機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá),。由于無(wú)人駕駛汽車(chē)運(yùn)行環(huán)境復(fù)雜，需要對(duì)周?chē)?60°的環(huán)境具有同等的感知能力,，而機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)兼具360°水平視場(chǎng)角和測(cè)距能力遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì),，目前主流無(wú)人駕駛項(xiàng)目紛紛采用了機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)作為主要的感知傳感器。無(wú)人叉車(chē)激光雷達(dá)行價(jià)抗室外強(qiáng)光達(dá) 70 米 @80% 反射率,，覽沃 Mid - 360 適應(yīng)多種光照條件,。

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿,，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車(chē)規(guī)化，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu),，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外,，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿足低速場(chǎng)景（如廠區(qū)內(nèi)、校園內(nèi)等）的應(yīng)用,。日常駕駛,、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元,。一方面，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源,、轉(zhuǎn)鏡,、接收器、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成,，制造難度大,、物料成本較高；另一方面,，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車(chē),、需求量小，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后,，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右,。

線數(shù)，線數(shù)越高,，表示單位時(shí)間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高，目前無(wú)人駕駛車(chē)一般采用32線或64線的激光雷達(dá),。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān)，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng)，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。探測(cè)距離,，激光雷達(dá)的較大測(cè)量距離,。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達(dá)的測(cè)距范圍普遍在100~200m左右。測(cè)量精度,，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)手冊(cè)中的測(cè)量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式。精度表示設(shè)備測(cè)量位置與實(shí)際位置偏差的范圍,。360°x59° 超廣視野，覽沃 Mid - 360 保障移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全高效,。

機(jī)械式激光雷達(dá),，工作原理，發(fā)射和接收模塊被電機(jī)電動(dòng)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn),。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：機(jī)械式激光雷達(dá)作為較早裝車(chē)的產(chǎn)品，技術(shù)已經(jīng)比較成熟,，因?yàn)槠涫怯呻姍C(jī)控制旋轉(zhuǎn),，所以可以長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，每次掃描的速度都是線性的,。并且由于『站得高』,，機(jī)械式激光雷達(dá)可以對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu)。劣勢(shì)：雖然技術(shù)成熟,，但因?yàn)槠鋬?nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復(fù)雜的人工調(diào)整,，制造周期長(zhǎng)，所以成本并不低,，并且可靠性差,，導(dǎo)致可量產(chǎn)性不高。其次,，機(jī)械式激光雷達(dá)體積過(guò)大,，消費(fèi)者接受度不高。然后,，它的壽命大約在1000h~3000h,，而汽車(chē)廠商的要求是至少13000h，這也決定了其很難走向C端市場(chǎng),。激光雷達(dá)助無(wú)人駕駛感知路況,，讓出行安全高效。江蘇高精度激光雷達(dá)行價(jià)

10cm 小盲區(qū)配合小巧身形,，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人提供無(wú)死角視野,。廣東激光雷達(dá)制造商

LiDAR的數(shù)據(jù)，三維點(diǎn),，對(duì)于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來(lái)說(shuō),，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀測(cè)，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度,，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離。但 LiDAR 通常會(huì)輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測(cè)值,，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測(cè)量效率高,，也只是對(duì)于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR，目前陣列式 LiDAR 也有很多,。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀,，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡(jiǎn)潔，求解法向量,，曲率,，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效,。對(duì)于 MEMS 式激光雷達(dá),，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期，10hz 下采樣周期為 0.1 秒,，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動(dòng)時(shí),，我們需要對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動(dòng)畸變，來(lái)補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng),。廣東激光雷達(dá)制造商