脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過(guò)同步信號(hào)線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC）,，通過(guò)同步信號(hào)線和 UTC 時(shí)間（GPS 時(shí)間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過(guò)一次驅(qū)動(dòng)才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個(gè) packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個(gè) packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù),，包含每個(gè)點(diǎn)的時(shí)間戳，每個(gè)點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù),，每個(gè)點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個(gè)點(diǎn)來(lái)自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息。電力巡檢時(shí)激光雷達(dá)識(shí)別線路故障,，提高巡檢精度,。連續(xù)波激光雷達(dá)市價(jià)

發(fā)射端與預(yù)定目標(biāo)之間的大氣雜質(zhì)會(huì)產(chǎn)生虛假回波——這些大氣雜質(zhì)產(chǎn)生的虛假回波可能會(huì)非常強(qiáng)烈，以至于無(wú)法可靠的檢測(cè)到來(lái)自預(yù)定目標(biāo)物的回波信號(hào),?？捎霉夤β氏拗啤吖β实墓馐梢蕴峁└叩木龋哺影嘿F,。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對(duì)人眼造成危害并引發(fā)安全問(wèn)題,，然而我們可以通過(guò)其他方法來(lái)緩解這個(gè)問(wèn)題。例如,，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長(zhǎng)下運(yùn)行,，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域。來(lái)自附近其他LiDAR裝置的信號(hào)串?dāng)_可能會(huì)干擾目標(biāo)信號(hào),。廣東覓道Mid-360激光雷達(dá)價(jià)格激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹木參數(shù),，為森林資源評(píng)估提供助力。

激光雷達(dá),，也稱光學(xué)雷達(dá)（LIght Detection And Ranging）是激光探測(cè)與測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱,，它通過(guò)測(cè)定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。自上世紀(jì)60年代激光被發(fā)明不久,，激光雷達(dá)就大規(guī)模發(fā)展起來(lái),。而測(cè)距原理上目前主要以飛行時(shí)間（time of flight）法為主，利用發(fā)射器發(fā)射的脈沖信號(hào)和接收器接受到的反射脈沖信號(hào)的時(shí)間間隔來(lái)計(jì)算和目標(biāo)物體的距離,。

分類,，激光雷達(dá)按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)、混合半固態(tài)激光雷達(dá)和全固態(tài)激光雷達(dá)（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）,。（一）機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)，機(jī)械式激光雷達(dá)體積大,、成本較高,、裝配難。它通過(guò)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過(guò)內(nèi)部鏡片實(shí)現(xiàn)垂直角度的覆蓋面，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點(diǎn),，所以我們看到的自動(dòng)駕駛路試車大多采用這種類型,，雷達(dá)在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描，靠增加激光束,，實(shí)現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。（二）混合半固態(tài)激光雷達(dá)。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡,、硅基MEMS,、振鏡+轉(zhuǎn)鏡、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡,。10cm 小盲區(qū)配合小巧身形,，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人提供無(wú)死角視野。

不同類激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá),，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動(dòng),。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過(guò)程要人工光路對(duì)準(zhǔn)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力,，可量產(chǎn)性差,。目前有的機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片,，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積,，使其更易過(guò)車規(guī),。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟,；掃描速度快；可360度掃描,。缺點(diǎn)：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試,、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低,；價(jià)格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實(shí)現(xiàn)高線束,，元器件成本高，主機(jī)廠難以接受,；難過(guò)車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大,，難以滿足車規(guī)的嚴(yán)苛要求；造型不易于集成到車體,。探測(cè)距離可為 10cm,，覽沃 Mid - 360 小盲區(qū)優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)精確感知。江蘇多線激光雷達(dá)市價(jià)

園區(qū)巡邏借助激光雷達(dá)協(xié)助車輛,，自主巡查維護(hù)秩序,。連續(xù)波激光雷達(dá)市價(jià)

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá)，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡,，激光在通過(guò)頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過(guò)第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對(duì)稀疏,，掃描時(shí)間持久才能豐富圖像，所以需要加入多個(gè)激光雷達(dá)共工作,，以便達(dá)到更高的效果,。棱鏡可以通過(guò)增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長(zhǎng)距離探測(cè)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風(fēng)險(xiǎn)較大。連續(xù)波激光雷達(dá)市價(jià)