在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時(shí)的點(diǎn)云精配準(zhǔn),、點(diǎn)云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點(diǎn)云與給定的某幅點(diǎn)云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關(guān)系通常通過(guò)記錄每幅點(diǎn)云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定、物體表面標(biāo)記點(diǎn)或者人工選取對(duì)應(yīng)點(diǎn)等方式實(shí)現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預(yù),，因而自動(dòng)化程度不高。接著,，研究人員轉(zhuǎn)向點(diǎn)云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見(jiàn)方法有基于關(guān)鍵點(diǎn)匹配、基于線匹配,、以及基于面匹配 等三類算法,。360°x59° 超廣視野，覽沃 Mid - 360 保障移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全高效,。江蘇激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)

應(yīng)用層面,，目前暫無(wú)車規(guī)級(jí)量產(chǎn)案例，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy,。2021年8月,，Quanergy對(duì)其OPA固達(dá)態(tài)激光雷達(dá)S3系列完成駕駛實(shí)測(cè)演示。測(cè)試結(jié)果顯示,，S3系列固態(tài)激光雷達(dá)可以提供超過(guò)10萬(wàn)小時(shí)的平均無(wú)故障時(shí)間（MTBF）,，在全光照下實(shí)現(xiàn)100米的探測(cè)性能，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標(biāo)價(jià)格為500美元,。由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，F(xiàn)lash閃光激光雷達(dá)是目前純固態(tài)激光雷達(dá)較主流的技術(shù)方案。但是由于短時(shí)間內(nèi)發(fā)射大面積的激光,，因此在探測(cè)精度和探測(cè)距離上會(huì)受到較大的影響,，主要用于較低速的無(wú)人駕駛車輛，例如無(wú)人外賣車,、無(wú)人物流車等,，對(duì)探測(cè)距離要求較低的自動(dòng)駕駛解決方案中。山東無(wú)人駕駛激光雷達(dá)激光雷達(dá)在安防領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了對(duì)入侵者的快速識(shí)別和追蹤。

根據(jù)發(fā)生器的不同可以產(chǎn)生紫外線（10-400nm）到可見(jiàn)光（390-780nm）到紅外線（760-1000000nm）波段內(nèi)的不同激光,，相應(yīng)的用途也各不相同,。激光是一種單一顏色、單一波長(zhǎng)的光,，激光雷達(dá)選用的激光波長(zhǎng)一般不低于850nm,，以避免可見(jiàn)光對(duì)人眼的傷害，而目前主流的激光雷達(dá)主要有905nm和1550nm兩種波長(zhǎng),。905nm探測(cè)距離受限,，采用硅材質(zhì)，成本較低,；1550nm探測(cè)距離更遠(yuǎn),，采用昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質(zhì)，激光可被人眼吸收,，故可做更遠(yuǎn)的探測(cè)光束,。

MEMS陣鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達(dá)、多發(fā)射/接收模組等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置,，毫米級(jí)尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達(dá)的尺寸,，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測(cè)器數(shù)量,，極大地降低成本,。缺點(diǎn)：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測(cè)距能力和FOV，大視場(chǎng)角需要多子視場(chǎng)拼接,，這對(duì)點(diǎn)云拼接算法和點(diǎn)云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑；振鏡尺寸問(wèn)題：遠(yuǎn)距離探測(cè)需要較大的振鏡,，不但價(jià)格貴,，對(duì)快軸/慢軸負(fù)擔(dān)大，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險(xiǎn),，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性、穩(wěn)定性,、沖擊,、跌落測(cè)試要求；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實(shí)際非常脆弱,，快慢軸同時(shí)對(duì)微振鏡進(jìn)行反向扭動(dòng),，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂,。從 2D 升至 3D 感知,，覽沃 Mid - 360 提升移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)建圖定位效率。

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候,，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿,，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu),，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外,，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿足低速場(chǎng)景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元,。一方面，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源,、轉(zhuǎn)鏡,、接收器、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成,，制造難度大,、物料成本較高；另一方面,，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車,、需求量小，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后,，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右。覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù)優(yōu)越,，實(shí)現(xiàn) 360° 全向超大視場(chǎng)角感知,。連續(xù)波激光雷達(dá)廠家直銷

激光雷達(dá)的維護(hù)簡(jiǎn)單，降低了使用成本,。江蘇激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)

這類形體對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的表達(dá)能力有限,，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來(lái)近似。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識(shí)別,，所謂自由形態(tài)目標(biāo),，即表面除了頂點(diǎn)、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器,、汽車,、輪船、建筑物、雕塑,、地表等）,。由于現(xiàn)實(shí)世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo)，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識(shí)別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識(shí)別系統(tǒng)的適用范圍,。在過(guò)去二十余年間,，三維目標(biāo)識(shí)別任務(wù)針對(duì)的數(shù)據(jù)量不斷增加，識(shí)別難度不斷上升,，而識(shí)別率亦不斷提高,。江蘇激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)