楔形棱鏡旋轉(zhuǎn)雷達(dá),，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光,，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光，掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)的棱鏡改變光路,，使激光從某個角度發(fā)射出去,。激光打到物體上，反射后從原光路回來,，被APD接收,。與MEMSLidar相比，它可以做到很大的通光孔徑,，距離也會測得較遠(yuǎn),。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar相比，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù),，降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度,，大幅提升生產(chǎn)效率,，降低成本。優(yōu)點(diǎn)：非重復(fù)掃描,，解決了機(jī)械式激光雷達(dá)的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問題,；可實(shí)現(xiàn)隨著掃描時間增加，達(dá)到近100％的視場覆蓋率,；沒有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損,，可靠性更高，符合車規(guī),。缺點(diǎn)：單個雷達(dá)的FOV較小,，視場覆蓋率取決于積分時間；獨(dú)特的掃描方式使其點(diǎn)云的分布不同于傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar,，需要算法適配,。激光雷達(dá)的設(shè)計(jì)優(yōu)化提高了其在復(fù)雜環(huán)境中的可靠性。多線激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家

多傳感器融合,，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達(dá)主要用于倒車?yán)走_(dá)以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測，攝像頭,、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)則普遍應(yīng)用于各項(xiàng) ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離、分辨率,、角分辨率等探測參數(shù)各異,，對應(yīng)于物體探測能力、識別分類能力,、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補(bǔ),，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達(dá)LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距，又稱光學(xué)雷達(dá),。Horizon激光雷達(dá)廠家直銷具備主動抗串?dāng)_能力,，Mid - 360 在復(fù)雜室內(nèi)雷達(dá)環(huán)境互不干擾。

激光光源,，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內(nèi),，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外,，點(diǎn)光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域。其中點(diǎn)光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種,，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1）,，VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進(jìn)行芯片式陣列布置，通常使用此類光源進(jìn)行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列）,，VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如下

應(yīng)用層面,，目前暫無車規(guī)級量產(chǎn)案例，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy,。2021年8月,，Quanergy對其OPA固達(dá)態(tài)激光雷達(dá)S3系列完成駕駛實(shí)測演示。測試結(jié)果顯示,，S3系列固態(tài)激光雷達(dá)可以提供超過10萬小時的平均無故障時間（MTBF）,，在全光照下實(shí)現(xiàn)100米的探測性能，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標(biāo)價格為500美元,。由于結(jié)構(gòu)簡單,，F(xiàn)lash閃光激光雷達(dá)是目前純固態(tài)激光雷達(dá)較主流的技術(shù)方案。但是由于短時間內(nèi)發(fā)射大面積的激光,，因此在探測精度和探測距離上會受到較大的影響,，主要用于較低速的無人駕駛車輛，例如無人外賣車,、無人物流車等,，對探測距離要求較低的自動駕駛解決方案中。覽沃 Mid - 360 體積小巧,，可為 10cm 小盲區(qū),，嵌入式安裝實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。

激光雷達(dá)對策：在實(shí)際使用中,，對環(huán)境中的透明介質(zhì),，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì)，需要做特殊處理,，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯誤的測量結(jié)果,。具體的處理方式可以是對介質(zhì)表面做漫反射半透明處理，降低透明度和反射能力,，或者在處理測量數(shù)據(jù)時對這些位置做屏蔽,。當(dāng)雷達(dá)對鏡面目標(biāo)進(jìn)行測量時，需要注意??！只當(dāng)目標(biāo)表面與入射激光垂直時才能有效測量，如果激光入射角不垂直,，其漫反射率很低,，導(dǎo)致無法有效測量,，實(shí)際測量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標(biāo)距離,，雷達(dá)投射在鏡面目標(biāo)產(chǎn)生了全反射,，全反射光投射在目標(biāo)，雷達(dá)實(shí)際測試出距離是虛線邊框目標(biāo)距離,。管道檢測使用激光雷達(dá)探查內(nèi)部,，預(yù)防泄漏等事故。浙江覽沃激光雷達(dá)行價

體育賽事上激光雷達(dá)追蹤運(yùn)動員,，輔助賽事分析評估,。多線激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn)，而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集,，通過分類聚類的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物,。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來的檢測和分割技術(shù)上的突破，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測行人和車輛,，輸出檢測框,，即 3D bounding box，或者對點(diǎn)云中的每一個點(diǎn)輸出 label,，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線,。在三維目標(biāo)識別的對象方面，較初研究主要針對立方體,、柱體,、錐體以及二次曲面等簡單形體構(gòu)成的三維目標(biāo)。多線激光雷達(dá)生產(chǎn)廠家