激光雷達(dá)的市場概況：全球市場概況，激光雷達(dá)過去用于工業(yè)測繪,、氣象監(jiān)測等領(lǐng)域,，未來車載領(lǐng)域?qū)⒊蔀檩^重要細(xì)分。氣象監(jiān)測,、地形測繪與車載,、機(jī)器人領(lǐng)域?qū)す饫走_(dá)的技術(shù)要求不同,，分屬不同細(xì)分市場,。下游需求刺激行業(yè)快速發(fā)展，激光雷達(dá)市場規(guī)模有望達(dá)百億美元,。受益于無人駕駛,、高級輔助駕駛（ADAS）和服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的需求，有望迎來高速增長期,。據(jù)Velodyne預(yù)測,，2022年智能駕駛將占總市場規(guī)模的60.5%，成為激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)較大的增長極,，工業(yè),、無人機(jī)、機(jī)器人領(lǐng)域各占比24.4%,、8.4%,、4.2%,。激光雷達(dá)在地質(zhì)勘探中實(shí)現(xiàn)了對地下礦藏的精確定位。安徽激光雷達(dá)供應(yīng)商

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá),，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理。藍(lán)色為發(fā)射信號頻率,，紅色為接收信號頻率,，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制,，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射,，反射會影響光的頻率,，當(dāng)反射光返回到檢測器，與發(fā)射時的頻率相比,，就能測量兩種頻率之間的差值,，與距離成比例，從而計(jì)算出物體的位置信息,。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變，結(jié)合多普勒效應(yīng),，即可計(jì)算出目標(biāo)的速度。優(yōu)點(diǎn)：每個像素都有多普勒信息,，含速度信息；解決Lidar間串?dāng)_問題,；不受環(huán)境光影響，探測靈敏度高,；缺點(diǎn)：不能探測切向運(yùn)動目標(biāo),。天津固態(tài)激光雷達(dá)價位礦山開采中激光雷達(dá)監(jiān)測地形變化,，預(yù)防潛在地質(zhì)災(zāi)害。

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃,。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃，不像MEMS或OPA的方案會去進(jìn)行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此,，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá)，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點(diǎn)輸出內(nèi)容的激光雷達(dá),。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機(jī),，光源由自己主動發(fā)出。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率,。

有幾個原因：我們這里說的激光雷達(dá),，是指 TOF 激光雷達(dá),，TOF 測距，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時,，用光速乘以單向時間得到距離,，但限于成本，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn),，本質(zhì)上是對一個低頻的晶振信號做差值,，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù),。所以，測距的精度,，強(qiáng)烈依賴于這個晶振的精度。而晶振隨著時間的推移,，存在累計(jì)誤差；距離越遠(yuǎn),，接收信號越弱，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系,，也就是說角度分辨率越小，則檢測的效果越好,。如果兩個激光光束之間的角度為 0.4°,，那么當(dāng)探測距離為 200m 的時候,，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m。也就是說在 200m 之后，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多,，距離越遠(yuǎn),，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少，可以很直接的知道,，距離越遠(yuǎn),，點(diǎn)數(shù)越少,，就越難以識別準(zhǔn)確的障礙物類型,。覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV,，強(qiáng)化移動機(jī)器人環(huán)境感知敏銳度。

不同車載傳感器的比較,，目前，激光雷達(dá),、毫米波雷達(dá)和攝像頭是公認(rèn)的自動駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù),。從技術(shù)上看,，激光雷達(dá)與其他兩者相比具備強(qiáng)大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學(xué)會,、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱，當(dāng)前在人工智能的重要應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中,，激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一,。報告認(rèn)為,，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達(dá)在探測距離,、精確性等方面,，相比毫米波雷達(dá)具有一定的優(yōu)勢。激光雷達(dá)的分辨率高,，能夠捕捉到細(xì)微的目標(biāo)特征。山西激光雷達(dá)價格

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脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù),，包含每個點(diǎn)的時間戳，每個點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息,。安徽激光雷達(dá)供應(yīng)商