LiDAR的結(jié)構(gòu),。激光雷達主要包括激光發(fā)射,、接收、掃描器,、透鏡天線和信號處理電路組成,。激光發(fā)射部分主要有兩種,，一種是激光二極管，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料,，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR），VCSEL 的優(yōu)點是價格低廉,，體積極小,，功耗極低，缺點是有效距離比較短,，需要多級放大才能達到車用的有效距離,。激光雷達主要應(yīng)用了激光測距的原理，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束,，如何測量激光往返的時間,，這便區(qū)分出了不同的激光雷達的結(jié)構(gòu)?？蛇_ 70 米 @80% 反射率探測,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一。遼寧激光雷達

線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小,，分辨率越高。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°，垂直角分辨率約為0.4°,。探測距離,，激光雷達的較大測量距離。在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達的測距范圍普遍在100~200m左右,。測量精度，激光雷達的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式,。精度表示設(shè)備測量位置與實際位置偏差的范圍。軌道交通激光雷達渠道突破傳統(tǒng),，覽沃 Mid - 360 為移動機器人提供全新環(huán)境感知選擇,。

激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight,，ToF）測距法、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠的測程（100～250m），是車載激光雷達的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達整機和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息，具有響應(yīng)速度快,、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進行線性調(diào)制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離,。FMCW激光雷達具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達）的優(yōu)勢。

在體積限制下,，F(xiàn)lash激光雷達的功率密度不能很高,。因此，F(xiàn)lash激光雷達目前的問題是,，由于功率密度的限制,，無法考慮三個參數(shù)：視場角、檢測距離和分辨率,，即如果檢測距離較遠,，則需要放棄視場角或分辨率；如果需要高分辨率,，則需要放棄視場角或檢測距離,。Flash激光雷達采用面光源泛光成像，其發(fā)射的光線會散布在整個視場內(nèi),，因此不需要折射就可以覆蓋FOV區(qū)域了,，難點在于如何提升其功率密度從而提升探測精度和距離，目前通常使用VCSEL光源組成二維矩陣形成面光源,?？脊虐l(fā)掘使用激光雷達掃描遺址，助力文物保護研究,。

第三組基于回波能量強度判斷采樣點是否為噪點,。通常情況下，激光光束受到類似灰塵、雨霧,、雪等干擾產(chǎn)生的噪點的回波能量很小,。目前按照回波能量強度大小將噪點置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點有較高概率為噪點，例如灰塵點,；10 表示回波能量中等,，該類采樣點有中等概率為噪點，例如雨霧噪點,。噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。第四組基于采樣點的空間位置判斷是否為噪點,。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時,，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點。目前按照不同的噪點置信度分為三檔,，噪點置信度越低,，說明該點是噪點的可能性越低。激光雷達在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型,。北京單線激光雷達批發(fā)

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配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個不同坐標系下的點云,，以其中一個點云坐標系為全局坐標系,，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。遼寧激光雷達