當(dāng)三維點較為稠密的時候,，可以像視覺一樣提取特征點和其周圍的描述子，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點,，在計算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計得到關(guān)鍵點的描述子,，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點云數(shù)據(jù)時，由于點云較為稀疏,，主要依靠每個激光器在掃描時得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點,。而有了兩幀點云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對位姿變換關(guān)系后，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計載體物體的位姿隨時間的變化而改變的關(guān)系,。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,，或者當(dāng)前幀和累計堆疊出來的子地圖進(jìn)行匹配，得到位姿變換關(guān)系,，從而實現(xiàn)里程計的作用,。環(huán)境監(jiān)測時激光雷達(dá)追蹤污染物，評估區(qū)域環(huán)境質(zhì)量,。地面激光雷達(dá)市價

LiDAR 數(shù)據(jù)通常在空中收集,，如NOAA在加州大蘇爾Bixby大橋上空的調(diào)查飛機(jī)（右圖）。這里的LiDAR數(shù)據(jù)顯示了Bixby大橋的俯視圖（左上）和側(cè)視圖（左下）,。NOAA的科學(xué)家使用基于LiDAR的裝置檢查自然和人造環(huán)境,。LiDAR數(shù)據(jù)支持洪水和風(fēng)暴潮建模、水動力建模,、海岸線測繪,、應(yīng)急響應(yīng)、水文測量以及海岸脆弱性分析等活動,。此外,，地形LiDAR使用近紅外激光繪制地形和建筑物地圖，而測深LiDAR使用透水綠光繪制海底和河床地圖,。在農(nóng)業(yè)中,，LiDAR可用于繪制拓?fù)鋱D和作物生長圖，從而提供有關(guān)肥料需求和灌溉需求的信息,。北京泰覽Tele-15激光雷達(dá)工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達(dá)檢測產(chǎn)品缺陷,，有效保障產(chǎn)品質(zhì)量。

機(jī)械式激光雷達(dá),，工作原理,，發(fā)射和接收模塊被電機(jī)電動進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描。優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：機(jī)械式激光雷達(dá)作為較早裝車的產(chǎn)品,，技術(shù)已經(jīng)比較成熟，因為其是由電機(jī)控制旋轉(zhuǎn),，所以可以長時間內(nèi)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定,，每次掃描的速度都是線性的。并且由于『站得高』,，機(jī)械式激光雷達(dá)可以對周圍環(huán)境進(jìn)行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu),。劣勢：雖然技術(shù)成熟，但因為其內(nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復(fù)雜的人工調(diào)整,，制造周期長,，所以成本并不低，并且可靠性差,，導(dǎo)致可量產(chǎn)性不高,。其次，機(jī)械式激光雷達(dá)體積過大,，消費者接受度不高,。然后，它的壽命大約在1000h~3000h,，而汽車廠商的要求是至少13000h,，這也決定了其很難走向C端市場。

市場競爭格局及同行業(yè)公司,，國外企業(yè)發(fā)展較早,，國內(nèi)廠商加碼布局崛起可期。外國廠商如法雷奧,、Velodyne,、Luminar、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢,。過去兩年通過特殊目的并購公司（Special Purpose Acquisition Compony，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展,。國內(nèi)廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實現(xiàn)超越,。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強(qiáng)的競爭力,，各方勢力百花齊放,，共同推動我國激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮，縮小與國外差距,。激光雷達(dá)在災(zāi)害救援中提供了準(zhǔn)確的現(xiàn)場信息支持,。

有幾個原因：我們這里說的激光雷達(dá)，是指 TOF 激光雷達(dá),，TOF 測距,，靠的是 TDC 電路提供計時，用光速乘以單向時間得到距離,，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實現(xiàn)，本質(zhì)上是對一個低頻的晶振信號做差值,，實現(xiàn)高頻的計數(shù),。所以,，測距的精度，強(qiáng)烈依賴于這個晶振的精度,。而晶振隨著時間的推移,，存在累計誤差；距離越遠(yuǎn),，接收信號越弱，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時刻,，這也造成了精度的劣化,；而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說角度分辨率越小,，則檢測的效果越好,。如果兩個激光光束之間的角度為 0.4°，那么當(dāng)探測距離為 200m 的時候,，兩個激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型,，那么需要采用的點數(shù)就需要更多，距離越遠(yuǎn),，激光雷達(dá)采樣的點數(shù)就越少,，可以很直接的知道，距離越遠(yuǎn),，點數(shù)越少,，就越難以識別準(zhǔn)確的障礙物類型。覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV,，強(qiáng)化移動機(jī)器人環(huán)境感知敏銳度,。天津激光雷達(dá)供應(yīng)

測繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù)，繪制高精度地圖,。地面激光雷達(dá)市價

激光雷達(dá)按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight,，ToF）測距法、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測程（100～250m），是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達(dá)的主流方案,，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過回波信號與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢,。地面激光雷達(dá)市價