配準 registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法,。該算法重復進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求,。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個不同坐標系下的點云,，以其中一個點云坐標系為全局坐標系,，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊,。憑借超廣 FOV,，覽沃 Mid - 360 讓移動機器人對復雜 3D 環(huán)境了如指掌,。上海車載激光雷達渠道

激光雷達的應(yīng)用：1,、林業(yè)調(diào)繪，森林中的樹木結(jié)構(gòu)和高度的可視化是LiDAR應(yīng)用真正成功的領(lǐng)域,。但激光雷達真的能“穿透”樹木嗎,？想象一下，你站在森林中間,，抬頭看,。你能看到陽光嗎？如果您可以看到光線透過,，那么LiDAR也可以。當你知道樹的高度和地面的高度時,，你就會得到一個真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個3D植被結(jié)構(gòu),，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型。其實,，地球科學激光高度計系統(tǒng)(GLAS)是頭一個從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器。2,、確定土地用途,，激光雷達分類代碼包括地面,、植被（低，中,，高）,、建筑,、架空導線、公路,、鐵路和水等等,，每個分類定義都來自反射的激光脈沖,。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化,，包括氣候變化,。四川mid-40激光雷達Mid - 360 水平 360°,、垂直 59° 視場角，提供點云數(shù)據(jù)輔助決策,。

給定兩個來自不同坐標系的三維數(shù)據(jù)點集,，找到兩個點集空間的變換關(guān)系,，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標系統(tǒng)中,，這個過程便稱為配準。配準的目標是在全局坐標框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數(shù)據(jù),，點云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點云模型,，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟，如分割和進行模型重建,。目前對配準過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法,，NDT 算法，和基于特征提取的匹配,。

也有使用相干法,，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù),。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū)；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍,、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復制性等,。電力巡檢時激光雷達識別線路故障,，提高巡檢精度。

激光雷達結(jié)構(gòu),，激光雷達的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）,、激光驅(qū)動、激光發(fā)射發(fā)光二極管,、發(fā)射光學鏡頭,、接收光學鏡頭、APD（雪崩光學二極管）,、TIA（可變跨導放大器）和探測器,，如下圖所示,。其中除了發(fā)射和接收光學鏡頭外，都是電子部件,。隨著半導體技術(shù)的快速演進,，性能逐步提升的同時成本迅速降低。但是光學組件和旋轉(zhuǎn)機械則占具了激光雷達的大部分成本,。激光雷達的種類,，把激光雷達按照掃描方式來分類，目前有機械式激光雷達,、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類,。其中機械式激光雷達較為常用，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向,，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案,，屬于目前階段量產(chǎn)裝車的主力軍。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)感知與運維效率,。江西量子雷達激光雷達

港口作業(yè)借助激光雷達引導裝卸，提升集裝箱操作準度,。上海車載激光雷達渠道

視場角與分辨率,，激光雷達視場角分為水平視場角和垂直視場角，水平視場角即為在水平方向上可以觀測的角度范圍,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達旋轉(zhuǎn)一周為 360°,，所以水平視場角為 360°。垂直視場角為在垂直方向上可以觀測的角度,，一般為 40°,。而它并不是對稱均勻分布的，因為我們主要是需要掃描路面上的障礙物,，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達到既檢測到障礙物，同時把激光束集中到中間感興趣的部分,，來更好的檢測車輛,，激光雷達的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集,，兩邊稀疏。上海車載激光雷達渠道