激光雷達(dá)的分類,，激光雷達(dá)行業(yè)具有較高的技術(shù)水準(zhǔn)與技術(shù)壁壘，并同時(shí)具有技術(shù)創(chuàng)新能力強(qiáng)與產(chǎn)品迭代速度快的特征,。其技術(shù)發(fā)展方向與半導(dǎo)體行業(yè)契合度高,，激光雷達(dá)系統(tǒng)中主要的激光器、探測(cè)器,、控制及處理單元均能從半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展中受益,，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。激光雷達(dá)可分成一維（1D）激光雷達(dá),、二維（2D）掃描激光雷達(dá)和三維（3D）掃描激光雷達(dá),。1D激光雷達(dá)只能用于線性的測(cè)距；2D掃描激光雷達(dá)只能在平面上掃描,，可用于平面面積與平面形狀的測(cè)繪,，如家庭用的掃地機(jī)器人,；3D掃描激光雷達(dá)可進(jìn)行3D空間掃描,，用于戶外建筑測(cè)繪，它是駕駛輔助和自助式自動(dòng)駕駛應(yīng)用的重要車載傳感設(shè)備,。3D激光雷達(dá)可進(jìn)一步分成3D扇形掃描激光雷達(dá)和3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá),。在智能物流中引導(dǎo) AGV 小車，提升貨物搬運(yùn)倉(cāng)儲(chǔ)效率,。上海車載激光雷達(dá)正規(guī)

優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機(jī)采用純固態(tài)器件，沒(méi)有任何需要活動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu),，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機(jī)械掃描結(jié)構(gòu)，但卻能做到類似機(jī)械式的全景掃描,，同時(shí)在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢(shì)：OPA激光雷達(dá)對(duì)激光調(diào)試、信號(hào)處理的運(yùn)算力要求很大,，同時(shí),，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長(zhǎng)，因此每個(gè)器件尺寸只500nm左右,，對(duì)材料和工藝的要求都極為苛刻,，由于技術(shù)難度高，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級(jí)量產(chǎn),，目前也很少有專注開(kāi)發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商。上海四探頭激光雷達(dá)渠道激光雷達(dá)的精密設(shè)計(jì)使其能在狹小空間內(nèi)準(zhǔn)確測(cè)量,。

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測(cè)距精度，隨著距離的變化而變化,。

工作原理,，，與MEMS微振鏡平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)的形式不同,，轉(zhuǎn)鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn),，從而實(shí)現(xiàn)激光的掃描。在轉(zhuǎn)鏡方案中,，也存在一面掃描鏡（一維轉(zhuǎn)鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉(zhuǎn)鏡）兩種技術(shù)路線,。一維轉(zhuǎn)鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致，而二維轉(zhuǎn)鏡可以實(shí)現(xiàn)等效更多的線束,，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢(shì),。簡(jiǎn)而言之，使用轉(zhuǎn)鏡折射光線實(shí)現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋,，通常與線光源配合使用,，形成FOV面的覆蓋,，也可以與振鏡組合使用，配合點(diǎn)光源形成FOV面的覆蓋,。Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動(dòng)機(jī)器人多樣安裝需求,。

測(cè)遠(yuǎn)能力: 一般指激光雷達(dá)對(duì)于10%低反射率目標(biāo)物的較遠(yuǎn)探測(cè)距離,。較近測(cè)量距離：激光雷達(dá)能夠輸出可靠探測(cè)數(shù)據(jù)的較近距離。測(cè)距盲區(qū)：從激光雷達(dá)外罩到較近測(cè)量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達(dá)無(wú)法獲取有效的測(cè)量信號(hào),無(wú)法對(duì)目標(biāo)物信息進(jìn)行反饋,。角度盲區(qū)：激光雷達(dá)視場(chǎng)角范圍沒(méi)有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無(wú)法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物信息,。角度分辨率：激光雷達(dá)相鄰兩個(gè)探測(cè)點(diǎn)之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率。相鄰探測(cè)點(diǎn)之間角度間隔越小,對(duì)目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng),。激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋為決策者提供了有力支持,。深圳割草機(jī)激光雷達(dá)

Mid - 360 距離探測(cè)可為 10cm，小盲區(qū)助力嵌入式無(wú)盲區(qū)安裝,。上海車載激光雷達(dá)正規(guī)

全固態(tài)激光雷達(dá),。顧名思義此激光雷達(dá)沒(méi)有任何機(jī)械擺動(dòng)結(jié)構(gòu)，自然也沒(méi)有旋轉(zhuǎn),。將機(jī)械化的激光雷達(dá)芯片化,，體型更小、性能更好,、壽命更可靠,，但逃脫不了摩爾定律的軌道，目前有兩種方式,。1. 光學(xué)相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達(dá),，OPA固態(tài)激光雷達(dá)完全沒(méi)有擺動(dòng)固件，利用多個(gè)光源組成陣列,，合成特定方向的光束,，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同方向的掃描。具有掃描速度快,、精度高,、可控性好,、體積?。≦uanergy激光雷達(dá)只有90x60x60mm）等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，同時(shí)生產(chǎn)難度高。2.Flash固態(tài)激光雷達(dá),，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá),，也可以說(shuō)是非掃描式，它可以在短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，利用光陣構(gòu)建圖像,，就像是照相機(jī),，快速記錄整個(gè)場(chǎng)景，減少了沒(méi)有了轉(zhuǎn)動(dòng)與鏡片磨損,，相對(duì)更為穩(wěn)定,，不過(guò)缺陷也很明顯，比如探測(cè)距離較近,，對(duì)處理器要求較高,，相對(duì)應(yīng)成本也高。上海車載激光雷達(dá)正規(guī)