多傳感器融合,，在環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器中,，超聲波雷達(dá)主要用于倒車(chē)?yán)走_(dá)以及自動(dòng)泊車(chē)中的近距離障礙監(jiān)測(cè)，攝像頭,、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)則普遍應(yīng)用于各項(xiàng) ADAS 功能中,。四類傳感器的探測(cè)距離、分辨率,、角分辨率等探測(cè)參數(shù)各異,，對(duì)應(yīng)于物體探測(cè)能力,、識(shí)別分類能力、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢(shì)分明,。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達(dá)LiDAR的全稱為L(zhǎng)ight Detection and Ranging激光探測(cè)和測(cè)距,，又稱光學(xué)雷達(dá)。安裝布置靈活,，覽沃 Mid - 360 滿足移動(dòng)機(jī)器人各種復(fù)雜安裝場(chǎng)景,。livox激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá)，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來(lái)介紹其測(cè)距/測(cè)速原理,。藍(lán)色為發(fā)射信號(hào)頻率,，紅色為接收信號(hào)頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制,，信號(hào)頻率不斷變化,。激光束擊中障礙物被反射，反射會(huì)影響光的頻率,，當(dāng)反射光返回到檢測(cè)器,，與發(fā)射時(shí)的頻率相比，就能測(cè)量?jī)煞N頻率之間的差值,，與距離成比例,，從而計(jì)算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會(huì)根據(jù)前方移動(dòng)物體的速度而改變,，結(jié)合多普勒效應(yīng),，即可計(jì)算出目標(biāo)的速度。優(yōu)點(diǎn)：每個(gè)像素都有多普勒信息,，含速度信息,；解決Lidar間串?dāng)_問(wèn)題；不受環(huán)境光影響,，探測(cè)靈敏度高,；缺點(diǎn)：不能探測(cè)切向運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。江蘇站臺(tái)入侵激光雷達(dá)安防監(jiān)控運(yùn)用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè),，及時(shí)發(fā)現(xiàn)入侵異常情況,。

視場(chǎng)角與分辨率，激光雷達(dá)視場(chǎng)角分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，水平視場(chǎng)角即為在水平方向上可以觀測(cè)的角度范圍,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°，所以水平視場(chǎng)角為 360°,。垂直視場(chǎng)角為在垂直方向上可以觀測(cè)的角度,，一般為 40°,。而它并不是對(duì)稱均勻分布的，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物,，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達(dá)到既檢測(cè)到障礙物，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來(lái)更好的檢測(cè)車(chē)輛,，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密,，兩邊疏,。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為 15°,，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏,。

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候,，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車(chē)規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿足低速場(chǎng)景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中,。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元,。一方面,，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡,、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面,，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車(chē)、需求量小,，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右,。激光雷達(dá)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)反饋為決策者提供了有力支持,。

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá)，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息,，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無(wú)被測(cè)物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)回波，該回波記為第 0 個(gè)回波,。隨后,，若激光出射方向存在可被探測(cè)的物體，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波,，隨后為第 2 個(gè)回波,，以此類推。如果被探測(cè)物體距離過(guò)近（例如 1.5m）,，第 1 個(gè)回波將會(huì)融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波,。憑借超廣 FOV，覽沃 Mid - 360 讓移動(dòng)機(jī)器人對(duì)復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌,。傲覽Avia激光雷達(dá)廠家直銷(xiāo)

激光雷達(dá)在管道檢測(cè)中用于發(fā)現(xiàn)潛在的泄漏和損壞,。livox激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格

激光雷達(dá)難點(diǎn)：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時(shí)，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標(biāo)能夠被測(cè)到,。由于光線在透明介質(zhì)中會(huì)發(fā)生折射,，被測(cè)目標(biāo)實(shí)際上位于折射光路上，而測(cè)量結(jié)果則位于直線光路上,，測(cè)量出的目標(biāo)位置會(huì)發(fā)生偏差,，此外，雷達(dá)也可能會(huì)收到兩個(gè)反射回波,，一個(gè)來(lái)自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實(shí)際目標(biāo)表面的反射,，另一個(gè)來(lái)自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射，此時(shí)的測(cè)量結(jié)果不確定，有可能是介質(zhì)表面,，也可能是實(shí)際目標(biāo),。livox激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格