緊接著，一個(gè)激光雷達(dá)如果能在同一個(gè)空間內(nèi),，按照設(shè)定好的角度發(fā)射多條激光,，就能得到多條基于障礙物的反射信號(hào)。再配合時(shí)間范圍,、激光的掃描角度,、GPS 位置和 INS 信息，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理后,，這些信息配合x,，y，z坐標(biāo),，就會(huì)成為具有距離信息,、空間位置信息等的三維立體信號(hào)，再基于軟件算法組合起來(lái),，系統(tǒng)就可以得到線,、面、體等各種相關(guān)參數(shù),，以此建立三維點(diǎn)云圖,，繪制出環(huán)境地圖，就能變成汽車的“眼睛”,。激光雷達(dá)是由激光發(fā)射單元和激光接收單元組成,，發(fā)射單元的工作方式是向外發(fā)射激光束層，層數(shù)越多,，精度也越高(如下圖所示),，不過(guò)這也意味著傳感器尺寸越大。發(fā)射單元將激光發(fā)射出去后,，當(dāng)激光遇到障礙物會(huì)反射,，從而被接收器接收，接收器根據(jù)每束激光發(fā)射和返回的時(shí)間,，創(chuàng)建一組點(diǎn)云,，高質(zhì)量的激光雷達(dá),，每秒較多可以發(fā)出200多束激光。激光雷達(dá)的精密設(shè)計(jì)使其能在狹小空間內(nèi)準(zhǔn)確測(cè)量,。浙江POE激光雷達(dá)

根據(jù)沙利文的統(tǒng)計(jì)及預(yù)測(cè),，受無(wú)人駕駛車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)張、激光雷達(dá)在高級(jí)輔助駕駛中滲透率增加,、以及服務(wù)型機(jī)器人及智能交通建設(shè)等領(lǐng)域需求的推動(dòng),，激光雷達(dá)整體市場(chǎng)預(yù)計(jì)將呈現(xiàn)高速發(fā)展態(tài)勢(shì)，至2025年全球市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)131.1億美元,。2022年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模為120億元,，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率為63%,。根據(jù)預(yù)測(cè),，2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到227億元，2024年將達(dá)到512億元,。LIDAR技術(shù)發(fā)展至今,，已經(jīng)用在各個(gè)領(lǐng)域；主要應(yīng)用包括：立體制圖,、采礦,、林業(yè)、考古學(xué),、地質(zhì)學(xué),、地震學(xué)、地形測(cè)量和回廊制圖等等,。天津微波激光雷達(dá)激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行,。

視場(chǎng)角與分辨率，激光雷達(dá)視場(chǎng)角分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角,，水平視場(chǎng)角即為在水平方向上可以觀測(cè)的角度范圍,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°，所以水平視場(chǎng)角為 360°,。垂直視場(chǎng)角為在垂直方向上可以觀測(cè)的角度,，一般為 40°。而它并不是對(duì)稱均勻分布的,，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物,，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光,，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度,。并且為了達(dá)到既檢測(cè)到障礙物，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分,，來(lái)更好的檢測(cè)車輛,，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的,，而是中間密，兩邊疏,。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置,，向上的角度為 15°，向下的為 25°,，并且激光光束中間密集,，兩邊稀疏。

優(yōu)劣勢(shì)分析：優(yōu)點(diǎn)：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢(shì)在于可以一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來(lái)完成探測(cè),，且成像速度快,。體積小，易安裝,，易融入車的整體外觀設(shè)計(jì),。設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，元件極少,，成本低,。信號(hào)處理電路簡(jiǎn)單，消耗運(yùn)算資源少,，整體成本低,。刷新頻率可高達(dá)3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬(wàn)倍,，實(shí)時(shí)性好,，因此易過(guò)車規(guī)。缺點(diǎn)：不過(guò)FLASH激光單點(diǎn)面積比掃描型激光單點(diǎn)大,，因此其功率密度較低,，進(jìn)而影響到探測(cè)精度和探測(cè)距離（低于50米）。要改善其性能,，需要使用功率更大的激光器,，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點(diǎn)亮,，以取得掃描器的效果,。智能零售中激光雷達(dá)分析顧客行為，優(yōu)化店鋪空間布局,。

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn),，而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集，通過(guò)分類聚類的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物,。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來(lái)的檢測(cè)和分割技術(shù)上的突破,，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測(cè)行人和車輛，輸出檢測(cè)框,，即 3D bounding box,，或者對(duì)點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)輸出 label,，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測(cè)地面上的車道線。在三維目標(biāo)識(shí)別的對(duì)象方面,，較初研究主要針對(duì)立方體,、柱體、錐體以及二次曲面等簡(jiǎn)單形體構(gòu)成的三維目標(biāo),。突破傳統(tǒng),，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人提供全新環(huán)境感知選擇。山西港口激光雷達(dá)

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反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說(shuō)某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況）,，如果反射率太低,，那么激光雷達(dá)收不到反射回來(lái)的激光,，導(dǎo)致檢測(cè)不到障礙物。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上,，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車道線的反射率太低，生成的高精度地圖的車道線會(huì)不太清晰,。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),，作為頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達(dá)就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá)。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)不同的是,，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動(dòng)的,，只有掃描鏡在做機(jī)械旋轉(zhuǎn)。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror）,，被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°）,，被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測(cè)器接收。優(yōu)點(diǎn)：可車規(guī),，壽命長(zhǎng),，可靠度高。缺點(diǎn)：掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度,。浙江POE激光雷達(dá)