工作原理，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡(jiǎn)稱(chēng),即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的,。波與波之間會(huì)產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過(guò)控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個(gè)陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會(huì)產(chǎn)生干涉（類(lèi)似的是兩圈水波相互疊加后，有的方向會(huì)相互抵消,，有的會(huì)相互增強(qiáng)）,，從而指向特定的方向，往復(fù)控制便得以實(shí)現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì),，通過(guò)人為控制相位差實(shí)現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度,，往復(fù)控制實(shí)現(xiàn)掃描效果。激光雷達(dá)在工業(yè)自動(dòng)化中用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)生產(chǎn)線(xiàn)上的物體的位置,。深圳微波激光雷達(dá)市價(jià)

當(dāng)三維點(diǎn)較為稠密的時(shí)候,，可以像視覺(jué)一樣提取特征點(diǎn)和其周?chē)拿枋鲎樱饕ㄟ^(guò)選擇幾何屬性（如法線(xiàn)和曲率）比較有區(qū)分度的點(diǎn),，在計(jì)算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計(jì)得到關(guān)鍵點(diǎn)的描述子,，而當(dāng)處理目前市面上的激光雷達(dá)得到的單幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)，由于點(diǎn)云較為稀疏,，主要依靠每個(gè)激光器在掃描時(shí)得到的環(huán)線(xiàn)根據(jù)曲率得到特征點(diǎn),。而有了兩幀點(diǎn)云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準(zhǔn)得到了相對(duì)位姿變換關(guān)系后，我們便可以利用激光雷達(dá)傳感器獲得的數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)載體物體的位姿隨時(shí)間的變化而改變的關(guān)系,。比如我們可以利用當(dāng)前幀和上一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配,，或者當(dāng)前幀和累計(jì)堆疊出來(lái)的子地圖進(jìn)行匹配，得到位姿變換關(guān)系,，從而實(shí)現(xiàn)里程計(jì)的作用,。高精度激光雷達(dá)廠(chǎng)家供應(yīng)覽沃 Mid - 360 憑借 360°x59° 超廣 FOV，感知三維空間信息,。

原理,，激光雷達(dá)（ Light Detection and Ranging，LIDAR）是激光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱(chēng),，通過(guò)對(duì)外發(fā)射激光脈沖來(lái)進(jìn)行物體檢測(cè)和測(cè)距,。激光雷達(dá)采用飛行時(shí)間（Time of Flight，TOF）測(cè)距,，發(fā)射器先發(fā)送一束激光,，遇到障礙物后反射回來(lái)，由接收器接收,，然后通過(guò)計(jì)算激光發(fā)送和接收的時(shí)間差,，得到目標(biāo)和自己的相對(duì)距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉(zhuǎn)掃描,，就可以得到整個(gè)環(huán)境的三維信息。激光雷達(dá)掃描出來(lái)的是一系列的點(diǎn),，因此激光雷達(dá)掃描出來(lái)的結(jié)果也叫“激光點(diǎn)云”,。

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候,，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿,，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車(chē)規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外,，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿(mǎn)足低速場(chǎng)景（如廠(chǎng)區(qū)內(nèi)、校園內(nèi)等）的應(yīng)用,。日常駕駛、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中,。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線(xiàn)產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元,。一方面，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源,、轉(zhuǎn)鏡、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成,，制造難度大、物料成本較高,；另一方面,，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車(chē),、需求量小,，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后,，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右,。激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行。

LiDAR還能夠用于確定測(cè)量目標(biāo)的速度,。這可以通過(guò)多普勒方法或快速連續(xù)測(cè)距來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如,，可以使用LiDAR系統(tǒng)測(cè)量風(fēng)速和車(chē)速,。另外,，LiDAR系統(tǒng)能夠用于建立動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的三維模型,，這是自動(dòng)駕駛中會(huì)遇到的情形,。這可以通過(guò)多種方式來(lái)實(shí)現(xiàn),，通常使用的是掃描的方式,。LiDAR 技術(shù)中的挑戰(zhàn),，在可實(shí)現(xiàn)的LiDAR系統(tǒng)中存在一些眾所周知的挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)根據(jù)LiDAR系統(tǒng)的類(lèi)型有所不同,。以下是一些示例：隔離和抑制發(fā)射光束的信號(hào)——探測(cè)光束的輻射亮度通常遠(yuǎn)大于回波光束,。必須注意確保探測(cè)光束不會(huì)被系統(tǒng)自身反射或散射回接收器，否則探測(cè)器將會(huì)因?yàn)轱柡投鵁o(wú)法探測(cè)外部目標(biāo),。在某些領(lǐng)域,，激光雷達(dá)被用于偵察和目標(biāo)識(shí)別,。高精度激光雷達(dá)廠(chǎng)家供應(yīng)

倉(cāng)儲(chǔ)管理運(yùn)用激光雷達(dá)清點(diǎn)庫(kù)存,，提高貨物盤(pán)點(diǎn)效率。深圳微波激光雷達(dá)市價(jià)

不同類(lèi)激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá),，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀(guān)意義上的轉(zhuǎn)動(dòng),。在豎直方向上排布多組激光線(xiàn)束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線(xiàn),，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過(guò)程要人工光路對(duì)準(zhǔn)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力,，可量產(chǎn)性差,。目前有的機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar廠(chǎng)商在走芯片化的路線(xiàn)，將多線(xiàn)激光發(fā)射模組集成到一片芯片,，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積,，使其更易過(guò)車(chē)規(guī),。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟；掃描速度快,；可360度掃描,。缺點(diǎn)：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試,、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低,；價(jià)格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實(shí)現(xiàn)高線(xiàn)束，元器件成本高,，主機(jī)廠(chǎng)難以接受,；難過(guò)車(chē)規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大，難以滿(mǎn)足車(chē)規(guī)的嚴(yán)苛要求,；造型不易于集成到車(chē)體,。深圳微波激光雷達(dá)市價(jià)