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工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍,，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割,；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。一、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸,、油馬達(dá)）,、伺服閥、油泵,、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,，動作平穩(wěn),，耐沖擊，耐振動,，防爆性好,，但液壓元件要...

隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù),、計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展,，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù),、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成,，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂,，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí),，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù),。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機(jī)械臂控制方法,。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的...

每個(gè)工作臺對應(yīng)匹配一個(gè)機(jī)座，所述工作臺下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶,。每個(gè)所述的工作臺側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶,，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶，并且和兩者垂直,。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接座,，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭，所述焊接頭設(shè)置有折彎,。所述檢測手端部設(shè)置有檢測部,，所述檢測部的為圓臺形，圓臺形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口,，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀,，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置,；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測溫探頭,，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機(jī)并可...

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用,。在機(jī)械生產(chǎn)中,，焊接是一道非常常見的工藝。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴(kuò)散連接成一體的工藝過程,。隨著科技的發(fā)展,，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段。與傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同,，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合,，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板，從而將強(qiáng)度提升30%,，精度同樣提升,。當(dāng)然，激光焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此,。激光焊接的特點(diǎn)是被焊接工件變形極小,，幾乎沒有連接間隙，焊接深度/寬度比高,，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高,。激光焊...

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供...

本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域,，具體涉及一種六軸機(jī)械臂。背景技術(shù)：機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取,、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置,。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊,、噴漆,、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn),、包裝等工作,。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座,，兩者是整個(gè)...

利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,，實(shí)現(xiàn)對雙機(jī)械臂的控制。進(jìn)一步地,，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理,，所用公式為：式中,，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的維度為4的向量(g，y,，z,，d)，g表示該點(diǎn)對應(yīng)的rgb值,，(y,，z，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo),，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2,，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中,，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的向量,，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù),，n-1為“...

所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架,，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽,，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動推桿,，所述電動推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán),，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸,，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內(nèi),，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽,，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán),，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有第二轉(zhuǎn)軸,，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接。推薦的,，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有...

近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)不斷革新，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits,，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強(qiáng)大的處理性能，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越,，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大、體積小,、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械臂的動作路線單一、靈活性不夠,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決上述問題,，本實(shí)用新型提供了一種將圖像識別與機(jī)械臂結(jié)合，再結(jié)合相關(guān)傳感器,，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進(jìn)行智能識別的機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集，...

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動連接,，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接,，第二電機(jī)通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號與電機(jī)相同,；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸由外部電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動,，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架,、夾持塊和電動伸縮桿構(gòu)成...

機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用。在機(jī)械生產(chǎn)中,，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴(kuò)散連接成一體的工藝過程。隨著科技的發(fā)展,，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合,，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強(qiáng)度提升30%，精度同樣提升,。當(dāng)然,，激光焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此。激光焊接的特點(diǎn)是被焊接工件變形極小,，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高,。激光焊...

也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義,。請參閱圖1～3，本實(shí)用新型實(shí)施例中,，一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接,，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7,，電機(jī)7的型號為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機(jī)7的輸出軸豎直向下與...

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的,，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂,，包括箱體、驅(qū)動臂座,、大手臂,、腕部、小手臂組件和前爪,；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接，上端與小手臂組件連接,；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸,，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件,。作為推薦,，所...

機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取,、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置,。機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機(jī)器人主要運(yùn)用于自動化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊,、弧焊、噴漆,、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝等工作,。機(jī)械手臂的靈活性主要取決于各個(gè)手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,，而整體機(jī)械手臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座,，兩者是整個(gè)機(jī)械臂的基礎(chǔ),，對于整個(gè)機(jī)械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動...

針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動夾具和外夾式氣動夾具的助力機(jī)械手,，并可根據(jù)要求增加90°或者移動產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移,；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG,；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn),。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過程中，前臂始終處于水平狀態(tài),，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一,；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐,，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣,，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障,，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐?..

以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),，且同步帶輪iv...

機(jī)械臂是指高精度,，多輸入多輸出、高度非線性,、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng),。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用。在機(jī)械生產(chǎn)中,，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴(kuò)散連接成一體的工藝過程。隨著科技的發(fā)展,，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點(diǎn)焊工藝不同，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合,，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強(qiáng)度提升30%，精度同樣提升,。當(dāng)然,，激光焊接的實(shí)際使用意義并不僅于此。激光焊接的特點(diǎn)是被焊接工件變形極小,，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高,。激光焊...

包括底座1,，擺動液壓缸2，機(jī)械手3,，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部,；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15,；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸...

本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè),，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便,、結(jié)構(gòu)牢固,、通用性強(qiáng)；同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,，機(jī)械連接強(qiáng)度高,、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接,，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上,。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明,，應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明,。實(shí)施例參照圖1至圖5,，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

線繩驅(qū)動機(jī)械作為一種新型機(jī)械手,，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機(jī)械手為了提高靈活度，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu),，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積較大。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機(jī)械手,，其通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),，簡化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機(jī)械手,，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件,，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開...

線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述固定件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置,。12.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動座和與所述轉(zhuǎn)動座形成裝配腔的殼體,，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動的動力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手,，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個(gè)可曲伸的手指,。15.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手指包括多個(gè)依次連接并可相對轉(zhuǎn)動的指關(guān)節(jié),，多個(gè)所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動時(shí)使所述手指彎曲或伸展,。16.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述指關(guān)節(jié)上...

本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂,，包括機(jī)械臂主體,、固定板、移動板,、移動桿,、第二固定板和放置板，所述機(jī)械臂主體的頂端設(shè)置有放置板,，且放置板底端設(shè)置有固定板,，所述固定板上設(shè)置有移動板，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿,，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽,，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿,，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊,，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上,，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板,，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板...

所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,，驅(qū)動機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)和平衡缸,，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機(jī)架上,，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接,；二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過連桿與二級臂連接,，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接,，一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

所述步進(jìn)減速電機(jī)的輸出軸通過底部傳動機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂底盤連接,，驅(qū)動機(jī)械底盤進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機(jī)架以及安裝在機(jī)架上的一級臂,、一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu),、二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)和平衡缸，步進(jìn)減速電機(jī)安裝在機(jī)架上,；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機(jī)架上,，所述平衡缸的后端與機(jī)架可轉(zhuǎn)動連接,，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接,，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過連桿與二級臂連接,，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)與一級臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn),，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，方便機(jī)械手對物體的夾持,。3,、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動，擴(kuò)大了使用范圍,。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖,；圖1中，1,、底座,，2、擺動液壓缸,，3,、機(jī)械手，4,、支撐板,，5、輸出軸,，6,、固定支撐臂，7,、滑動支撐臂,，8、液壓伸縮裝置,，9,、伸縮桿，10,、液壓缸,，11、連接板,，12,、連接板，13,、水平支撐臂,，15、軸承,，16,、旋轉(zhuǎn)裝置，17,、旋轉(zhuǎn)油缸...

手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件,，還能用來連接末端操作器和手臂，由于它有三個(gè)自由度，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作,。本設(shè)計(jì)還可以根據(jù)工作的不同,，而配置不同的末端操作器。機(jī)械臂的設(shè)計(jì)完成,，需要對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測試,，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。文章主要對3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),，一般的仿真實(shí)驗(yàn)往往采用ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比,，其性能就相對比較弱一點(diǎn),，因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實(shí)體建模[5]，將建模后的模型...

轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度,，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連,。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn),、伸縮,、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng),。在本技術(shù)方案中,，機(jī)械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺情況,，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動作規(guī)劃,，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片,、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷,、預(yù)留16個(gè)i/o口,、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識別模塊還設(shè)置有5v和,。通過語音識...

也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義,。請參閱圖1～3，本實(shí)用新型實(shí)施例中，一種帶有機(jī)械臂的全自動勻漿機(jī),，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接,，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機(jī)7,，電機(jī)7的型號為y132m-4且電機(jī)7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機(jī)7的輸出軸豎直向下與...

劍式機(jī)械手是一種手工操作工具,，其功能是與球關(guān)節(jié)軸承配合使用,，用于核工業(yè)（如同位素生產(chǎn)）、制藥,、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內(nèi),，對人手不能直接接觸的放射性物質(zhì)進(jìn)行分裝、取樣等操作處理,，具有結(jié)構(gòu)緊湊,、操作簡單、容易掌握基本操作技術(shù)的特點(diǎn),。傳統(tǒng)的劍式機(jī)械手主要由夾鉗7,、手桿6、拉桿12,、外管14,、手把13等組成，手桿6和拉桿12均置于外管14內(nèi),，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接,，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環(huán)75）連接，其使用原理為：操作靠手扣動扳機(jī)3,，帶動撥桿2撥動拉桿12右移,，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達(dá)到夾取物件的...

套設(shè)在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè),；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽,，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體,，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊,，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的...