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本發(fā)明提高了機械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè),，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便,、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強,；同時做到了機械連接和電路連接,，機械連接強度高、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接,，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上,。具體實施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明,，應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明,。實施例參照圖1至圖5,，其中附圖標(biāo)記5表示機械手終端，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個元件內(nèi)部的連通,。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義,。請參閱圖1～3,，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機,，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接,，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7,，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機7的輸出軸豎直向下與...

隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動化技術(shù),、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約,，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂,，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降,。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化,，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法,。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的...

工業(yè)機械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時變要求進行移動,，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊,；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進行激光切割；噴涂,；裝配機械零部件等等,。工業(yè)機械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進行不同的分類,。一,、按驅(qū)動方式分1．液壓式液壓驅(qū)動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng),，由驅(qū)動機械臂的執(zhí)行機構(gòu)進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上）,，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊,，動作平穩(wěn)，耐沖擊,，耐振動,，防爆性好，但液壓元件要...

隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù),、自動化技術(shù),、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展,，并且在工業(yè)生產(chǎn),、生活服務(wù),、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用,。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約,，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂,，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降,。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化,、多能化,，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法,。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的...

每個工作臺對應(yīng)匹配一個機座,，所述工作臺下方設(shè)置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個所述的工作臺側(cè)邊均設(shè)置有廢料傳送帶,，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接座,，所述焊接座端部設(shè)置有激光焊接頭,，所述焊接頭設(shè)置有折彎。所述檢測手端部設(shè)置有檢測部,，所述檢測部的為圓臺形,，圓臺形的底面分別設(shè)置有窗口和第二窗口，所述窗口設(shè)置有圖像攝取頭,，所述第二窗口設(shè)置有超聲波發(fā)射接收裝置,，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置,；所述窗口和所述第二窗口之間設(shè)置有測溫探頭,，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機并可...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用,。在機械生產(chǎn)中,，焊接是一道非常常見的工藝。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴散連接成一體的工藝過程,。隨著科技的發(fā)展,，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合,，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強度提升30%，精度同樣提升,。當(dāng)然,，激光焊接的實際使用意義并不僅于此。激光焊接的特點是被焊接工件變形極小,，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高,。激光焊...

作為本實用新型進一步的方案：所述連接桿與機械臂本體滑動連接,。作為本實用新型進一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接，彈簧的頂端與機械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實用新型進一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動安裝有銷釘,，銷釘與固定塊滑動連接，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供...

本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機械臂,。背景技術(shù)：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門,。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆,、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作,。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個...

利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂,，實現(xiàn)對雙機械臂的控制,。進一步地，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1,，對點云數(shù)據(jù)進行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中,，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的維度為4的向量(g,，y，z,，d),，g表示該點對應(yīng)的rgb值，(y,，z,，d)表示點在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進行參數(shù)估計,，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,，包括目標(biāo)物體中心點及分布范圍，置信區(qū)間計算公式為：式中,，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的向量,，α＝1-置信度，n是樣本個數(shù),，n-1為“...

所述第二支撐板遠(yuǎn)離基軸的一端固定安裝有第二連接臂架,，所述連接臂架的一側(cè)面開設(shè)有控制槽，所述控制槽內(nèi)壁的壁面與連接臂架的表面貫穿開設(shè)有限位滑槽,，所述控制槽內(nèi)壁的頂部固定安裝有電動推桿,，所述電動推桿的內(nèi)部設(shè)有輸出推桿，所述輸出推桿的底端固定安裝有連接環(huán),，所述連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸,，所述轉(zhuǎn)軸的表面固定安裝有限位滑條,，所述限位滑條滑動連接在限位滑槽內(nèi)，所述第二連接臂架頂面的中部開設(shè)有凹槽,，所述凹槽內(nèi)部固定安裝有支撐片,，所述支撐片的頂端固定安裝有第二連接環(huán)，所述第二連接環(huán)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動連接有第二轉(zhuǎn)軸,，且第二轉(zhuǎn)軸的表面與限位滑條的端部固定連接,。推薦的，所述第二連接臂架遠(yuǎn)離第二支撐板的一端固定安裝有...

近年來我國制造業(yè)在迎接市場需求的情況下獲得了巨大的發(fā)展,，促使國內(nèi)工業(yè)機器人技術(shù)不斷革新,，大規(guī)模/超大規(guī)模集成電路(applicationspecificintegratedcircuits，asic)以及現(xiàn)場可編程門陣列fpga的飛速發(fā)展,，為圖像處理提供了越來越強大的處理性能,，它們在圖像領(lǐng)域的應(yīng)用越來越，使圖像處理系統(tǒng)正朝著速度快,、容量大,、體積小、重量輕的方向發(fā)展,。傳統(tǒng)的工業(yè)機械臂的動作路線單一,、靈活性不夠。技術(shù)實現(xiàn)要素：為了解決上述問題,，本實用新型提供了一種將圖像識別與機械臂結(jié)合,，再結(jié)合相關(guān)傳感器，通過對某區(qū)域內(nèi)的圖像處理進行智能識別的機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng),，可用于產(chǎn)品的分揀與收集,，...

支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機的輸出軸固定連接,，第二電機通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面,，第二電機的型號與電機相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座,，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動軸的底端固定連接,，轉(zhuǎn)動軸的頂端與機械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸由外部電機帶動轉(zhuǎn)動,，機械臂的另一端固定安裝有機械爪,。作為本實用新型進一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動連接,。作為本實用新型進一步的方案：所述機械爪由u形架、夾持塊和電動伸縮桿構(gòu)成...

機械臂是指高精度,，多輸入多輸出,、高度非線性,、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用,。在機械生產(chǎn)中，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴散連接成一體的工藝過程,。隨著科技的發(fā)展，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同,，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強度提升30%,，精度同樣提升。當(dāng)然,，激光焊接的實際使用意義并不僅于此,。激光焊接的特點是被焊接工件變形極小，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高,，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。激光焊...

也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個元件內(nèi)部的連通,。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義,。請參閱圖1～3,，本實用新型實施例中，一種帶有機械臂的全自動勻漿機,，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接,，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導(dǎo)向桿13滑動連接,，導(dǎo)向桿13的頂端分別與導(dǎo)向板10的底面兩端固定連接，導(dǎo)向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接,，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7,，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關(guān)與外部電源連接，電機7的輸出軸豎直向下與...

技術(shù)實現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機械臂,，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座的連接結(jié)構(gòu)上進行優(yōu)化和改進，技術(shù)方案：為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的,，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機械臂,，包括箱體,、驅(qū)動臂座、大手臂,、腕部,、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動臂座設(shè)置在箱體上部,；大手臂的底端通過連接組件與驅(qū)動臂座連接,，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過腕部連接,；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件,，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤,，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過異形法蘭盤與驅(qū)動臂座底部連接,，異形法蘭盤與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦,，所...

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能,，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金,、電子,、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中,，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊,、弧焊、噴漆,、切割,、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作,。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性,，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ),，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用,，而驅(qū)動...

針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動夾具和外夾式氣動夾具的助力機械手，并可根據(jù)要求增加90°或者移動產(chǎn)品機械結(jié)構(gòu)特點工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移,；提升行程大：1900mm,；負(fù)載能力強：負(fù)載750KG,；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn)。平衡機構(gòu)：四連桿機構(gòu)能夠有效保障升降過程中,，前臂始終處于水平狀態(tài),，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護：系統(tǒng)配備二聯(lián)件,、單向閥和儲氣罐,，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當(dāng)主供氣源意外斷氣時,，可提供一定時間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動力完成本次操作或?qū)⒐?..

以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。技術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運機械臂,，包括支撐架、升降機構(gòu)與伸縮機構(gòu),，所述升降機構(gòu)由升降電機,、齒輪i、齒輪ii,、同步帶輪i,、同步帶i、同步帶輪ii,、同步帶輪iii,、同步帶輪iv、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成,，所述升降電機固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合,，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè),，且同步帶輪iv...

機械臂是指高精度,，多輸入多輸出、高度非線性,、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng),。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)生產(chǎn)和裝配中達(dá)到廣泛的應(yīng)用。在機械生產(chǎn)中,，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結(jié)合和擴散連接成一體的工藝過程,。隨著科技的發(fā)展，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同,，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當(dāng)于一整塊鋼板,，從而將強度提升30%,，精度同樣提升。當(dāng)然,，激光焊接的實際使用意義并不僅于此,。激光焊接的特點是被焊接工件變形極小，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高,，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。激光焊...

包括底座1,，擺動液壓缸2,，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2,，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌,，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10,，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內(nèi)部,；滑動支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15,；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸...

本發(fā)明提高了機械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè),，結(jié)構(gòu)緊湊，連接操作簡便,、結(jié)構(gòu)牢固,、通用性強；同時做到了機械連接和電路連接，機械連接強度高,、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接,，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端)，可實現(xiàn)機械臂直接操作該連接動作,，無需人工將母頭(工具端)安裝到機械臂上,。具體實施方式為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和更加清楚,，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明,，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明,，并不用于限定本發(fā)明,。實施例參照圖1至圖5，其中附圖標(biāo)記5表示機械手終端,，本實施例提供一種與機械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

線繩驅(qū)動機械作為一種新型機械手,，其應(yīng)用越來越?，F(xiàn)有的線繩驅(qū)動機械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動或轉(zhuǎn)動機構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積較大,。技術(shù)實現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動機械手，其通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn),，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時,，簡化了結(jié)構(gòu),、縮小了體積。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動機械手,，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài),，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件,，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開...

線繩驅(qū)動機械手,，所述固定件的數(shù)量為多個，多個所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置,。12.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動座和與所述轉(zhuǎn)動座形成裝配腔的殼體,，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動的動力機構(gòu),。14.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個可曲伸的手指,。15.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述手指包括多個依次連接并可相對轉(zhuǎn)動的指關(guān)節(jié)，多個所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動時使所述手指彎曲或伸展,。16.如上所述的線繩驅(qū)動機械手,，所述指關(guān)節(jié)上...

本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂，包括機械臂主體,、固定板,、移動板、移動桿,、第二固定板和放置板,，所述機械臂主體的頂端設(shè)置有放置板，且放置板底端設(shè)置有固定板,，所述固定板上設(shè)置有移動板,，且移動板的中間位置處貫穿有移動桿，所述固定板頂端開設(shè)有與移動桿配合的滑槽,，所述移動板的前后兩端皆通過鉸接軸鉸接有連接桿,，且連接桿的另一端皆通過鉸接軸鉸接有固定桿，所述固定板的右側(cè)皆焊接有連接塊,，所述連接塊頂端皆固定有轉(zhuǎn)軸,，所述固定桿的左側(cè)皆套接在轉(zhuǎn)軸上，所述放置板頂端設(shè)置有第二固定板,，且第二固定板的右側(cè)對稱設(shè)置有支撐板,，所述支撐板內(nèi)側(cè)設(shè)置有硬膠板，且硬膠板的左側(cè)膠粘在連接板...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接,，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動,；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅(qū)動機構(gòu),、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸,，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上,，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接,，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè),，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接,，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接,；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構(gòu)與機械臂底盤連接,，驅(qū)動機械底盤進行旋轉(zhuǎn)運動；所述主臂及驅(qū)動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂,、一級臂驅(qū)動機構(gòu),、二級臂驅(qū)動機構(gòu)和平衡缸，步進減速電機安裝在機架上,；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉(zhuǎn)動的安裝在機架上，所述平衡缸的后端與機架可轉(zhuǎn)動連接,，平衡缸內(nèi)設(shè)有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接，彈簧的前端與第二連桿的后端連接,，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接,；二級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂驅(qū)動機構(gòu)分別設(shè)置在平衡缸的左右兩側(cè)，二級臂驅(qū)動機構(gòu)通過連桿與二級臂連接,，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接,，一級臂驅(qū)動機構(gòu)與一級臂底座連接；所述腕部及驅(qū)動裝置包括三級...

所述機械爪和第二機械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。本發(fā)明具有以下有益效果：1,、通過設(shè)置的擺動液壓缸使得液壓式機械手可以在底座上進行水平方向的旋轉(zhuǎn),，擴大了裝置的適用范圍,。2、通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機械手在豎直方向上進行旋轉(zhuǎn),，方便機械手對物體的夾持,。3、通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機械手上下移動,，擴大了使用范圍,。附圖說明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中,，1,、底座，2,、擺動液壓缸,，3、機械手，4,、支撐板,，5、輸出軸,，6,、固定支撐臂，7,、滑動支撐臂,，8、液壓伸縮裝置,，9,、伸縮桿，10,、液壓缸,，11、連接板,，12,、連接板，13,、水平支撐臂,，15、軸承,，16,、旋轉(zhuǎn)裝置，17,、旋轉(zhuǎn)油缸...

手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件,，還能用來連接末端操作器和手臂，由于它有三個自由度,，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作,。本設(shè)計還可以根據(jù)工作的不同，而配置不同的末端操作器,。機械臂的設(shè)計完成,，需要對機械臂的工作性能進行仿真測試，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行仿真實驗,。文章主要對3自由度混聯(lián)式機械臂的工作性能進行仿真實驗,，一般的仿真實驗往往采用ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行運動學(xué)仿真實驗，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能,，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比,，其性能就相對比較弱一點,，因此本位采用Pro/E軟件進行實體建模[5]，將建模后的模型...

轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動角度,，控制板與六個舵機相連,。機械臂模塊編好程序后，可以實現(xiàn)機械手的旋轉(zhuǎn),、伸縮,、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng),。在本技術(shù)方案中,，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況,，經(jīng)過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃,，為保證機械臂運行安全性，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實用新型的進一步改進,，語音識別模塊體積為3，語音識別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片,、一個定時器,、一個外部中斷、預(yù)留16個i/o口,、同時還預(yù)留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識...