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所述機械手臂內部設有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接,，所述機械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術方案，所述機械手包括連接桿,，第二連接桿,，主連接桿，機械爪,，第二機械爪,，連接臂，第二連接臂,，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方,，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接,，另一端通過軸與主連接桿相連接,，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接，另一端通過軸與主連接桿相連接,，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術方案,，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸，所述液壓缸固定在支撐板上,，所述伸縮桿...

2機械臂的機構設計關節(jié)和臂桿等結構,、機構部件組成機械臂，它是一個在空間環(huán)境中進行工作的動力系統(tǒng),。作為機械臂的,，就是關節(jié)了，關節(jié)在機械臂運行中起到非常重要的作用,，尤其在關于機械臂的設計工作中,，需著重考慮關節(jié)在機械臂中的合理設計和應用。設計人員需準確了解關節(jié)的動力學特性,，從而才能建立起精確的關節(jié)動力學模型,。關節(jié)的動力學特性還作為機械臂設計、模擬分析的重要基礎[3],。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接,；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接,；大臂與小臂之間的連接是利用轉動副連接來實現(xiàn)的,；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉動副連接來實現(xiàn)...

套設在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設在所述環(huán)套基體本體外側,；端面抵壓部，設置在所述環(huán)套基體本體的端,，所述端面抵壓部的遠離所述環(huán)套基體本體的端面上開設有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓,。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓,；抵壓塊,，設置在所述彈性環(huán)套本體遠離所述端面抵壓部的一端,，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接,，所述抵壓塊的另一端與所述第二關節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的...

linx7系列芯片內部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計,。軟核microblaze處理器采用risc架構和哈佛結構的32位指令和數(shù)據(jù)總線,，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能，經過fpga的腐蝕,、膨脹,、求質心等算法,，可以的獲取物體的坐標,。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃,，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進一步改進，機械臂動態(tài)抓取...

工業(yè)機器人是智能制造技術的重要基礎技術，受到了世界各制造業(yè)強國的重視,。在未來,，隨著智工業(yè)機器人能制造技術的發(fā)展,，機器人的應用范圍將不斷拓展，而企業(yè)對更高生產效率和產品質量的需求,，在機器人的工業(yè)應用中存在著諸多的性能要求，其中重要的兩個性能要求是定位速度和定位精度,。往往希望機器人以短的時間準確到達目標位置進行加工作業(yè),，以此來提高加工質量及加工效率,。但是由于機器人又要滿足高速度的要求,，就不可避免的存在了沖擊,、慣量的特性，這就導致嚴重的振動問題,，使其難以滿足、高精度的要求,。振動問題會降低工作的效率,、精度，還會影響設備的工作穩(wěn)定性和使用壽命,。除了超聲振動儀器,、碎石機等少數(shù)利用振動的機械設備...

助力機械臂是通過檢測吸盤或機械手末端夾具和平衡氣缸內氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷,，并經氣動邏輯控制回路自動調整平衡氣缸內的氣壓,，達到自動平衡的目的。工作時,，重物象懸浮在空中,，可避免產品對接時的碰撞。在機械手臂的工作范圍內,，操作人員可將其前后左右上下輕松移動到任何位置,，人員本身可輕松操作。同時,，氣動回路還有防止誤操作掉物和失壓保護等連鎖保護功能,。非常重要的一點是，氣動平衡吊整機無須電控系統(tǒng)，只需壓縮空氣即可工作,，非常方便,。助力機械臂特點編輯助力機械臂只需壓縮空氣即可工作，非常方便,。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性,、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平...

診斷機械臂應用于人體,，通過測量了解生理或結構的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法,。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛、方便,、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超,，應用,，影響很大，與x射線,、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學影像技術?，F(xiàn)階段的機械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接,，在使用過程中，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測結果,，而且由于需要對不同病人進行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對探測頭進行更換,，如果探測頭更換不方便的話，會提高工作人員的工作難度,。技術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種超聲診斷機械臂,，以解決上述背景技術中提出的問題,。為實現(xiàn)上述目的,，本實用新型...

所述機械手臂內部設有液壓伸縮裝置，所述的機械手臂與機械手相連接,，所述機械手臂下方固定連接有基座,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術方案，所述機械手包括連接桿,，第二連接桿,，主連接桿,，機械爪,，第二機械爪,，連接臂，第二連接臂,，所述連接臂和第二連接臂對稱鉸接在基座下方，所述主連接桿穿過基座與伸縮軸相連接,，所述連接桿一端通過軸與與連接臂相連接,，另一端通過軸與主連接桿相連接，所述第二連接桿一端通過軸與第二連接臂相連接,，另一端通過軸與主連接桿相連接,，所述連接臂和第二連接臂下方分別固定有機械爪和第二機械爪,。作為本發(fā)明的一個推薦的技術方案，所述液壓伸縮裝置包括伸縮桿和液壓缸,，所述液壓缸固定在支撐板上,，所述伸縮桿...

所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成,。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個,，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面,。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片,，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔,。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片,，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔,。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：1,、該帶有定位結構的機械臂結構,，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環(huán)和轉軸,，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉動,，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂...

目標物定位：使用相機拍攝機械臂工作場景,，依據(jù)目標物表面顏色的色度值h標記圖片中的特征像素點,，利用滑動窗口法找到目標物所在的圖片區(qū)域即目標物區(qū)域；(2)目標點位姿計算：利用canny邊緣檢測,、霍夫變換算法從目標物區(qū)域中提取目標物表面至少3條相交的特征曲線的方程參數(shù),；根據(jù)曲線方程求出兩兩曲線之間的交點的像素坐標，將其轉換為用戶坐標,，求出機械臂的目標點位姿,；(3)機械臂與障礙物建模：運用d-h參數(shù)法建立機械臂運動學模型，求出正逆運動學方程,；采用包絡法建立碰撞模型,，把機械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設計碰撞檢測算法,；(4)在關節(jié)空間中對機械臂進行避障路徑規(guī)劃：求出起止點的關節(jié)角度...

帶有定位結構的機械臂結構,。機械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強耦合的復雜系統(tǒng),，因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動,、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性,，因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務,需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡,，從而級聯(lián)構成末端位姿,；而機械臂在實際的運用過程中，重要的使用功能即為使其轉動移動和定位,。目前市場上的機械臂在裝配后進行使用時,，難以進行多角度的轉動調節(jié)，且難以在調節(jié)后定位穩(wěn)定,，使用起來穩(wěn)定性較差,，難以適配多種器械進行使用。技術實現(xiàn)要素：針對現(xiàn)有技術的不足,，本發(fā)明提供了一種帶有定位結...

我國機器人需求不斷擴大,，工業(yè)機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大,，國內也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā),，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人投入生產作業(yè),，提高了生產率,，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少,，科技水平較低,。較于國內，國外在機器人技術上要更為,，四大家族的機器人各自有優(yōu)勢與特色,，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢,，在桌面級的機械臂上產品種類較多,，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低,。技術實現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術存在的缺陷,，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機械臂，可以根據(jù)預設的軌跡運動,，實現(xiàn)抓取物塊,，在安裝不同工具的情況下實現(xiàn)多種功能。...

液壓機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而應用于機械制造,、冶金、電子,、輕工和原子能等部門,。隨著液壓機械手的應用越來越，出現(xiàn)了液壓機械手結構單一的問題,，比如只能旋轉不能上下移動,，或者只能上下移動而不能旋轉的問題，使得液壓機械手在生產運用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術實現(xiàn)要素：為解決上述問題,，本發(fā)明提供了一種液壓機械手，結構簡單,，既在水平面可以進行旋轉,，又可以在豎直面上進行旋轉，而且裝置本身也可以上下移動,。為實現(xiàn)上述目的,，本發(fā)明采取的技術方案為：一種液壓式機械手，包括底座,，擺動液壓缸,，機械手，所...

基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術的不斷發(fā)展,，機器人的操作需求不斷提升,，針對不同的任務背景，需要設計具有相應特點的新型機械手,。傳統(tǒng)通用機械手在抓取形狀不規(guī)則,，且表面粗糙的物體時（如石塊、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合,，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小，導致抓取成功率較低,。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手,，可通過形狀記憶合金片的形變改變柔性手指的內。為實現(xiàn)上述目的,，采用的技術方案如下：2,、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，包括：柔性手指1,，所述柔性手指1包括：3,、內層和外層,，均為支撐硅膠墊103；4,、形狀記憶合金片102,，設置在兩層支撐硅膠墊103之間...

所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的,，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成,。推薦的，所述第二支撐板的數(shù)量為兩個,，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面,。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片,，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔,。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片,，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔,。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：1,、該帶有定位結構的機械臂結構,，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環(huán)和轉軸,，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環(huán)和第二連接環(huán)轉動,，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂...

激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷,，但是焊接缺陷依舊存在,，因此就需要焊后進行檢測，避免殘次品進入市場,。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明針對現(xiàn)有技術中的不足,，提供了一種裝備制造機械臂，采用自動化流水線的焊接生產模式,，并且能夠對焊縫進行檢測,，剔除存在缺陷的產品。為了解決上述技術問題,，本發(fā)明通過下述技術方案得以解決：一種裝備制造機械臂,，包括機座，所述機座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤,，所述安裝盤上固定設置有底座,，所述底座上方設置有連接部，所述連接部上方轉動設置有支臂，所述支臂頂部轉動設置有第二支臂,，所述第二支臂前端轉動設置有軸座,，所述軸座內設置有轉動軸，所述軸座尾部設置有驅動所述轉動軸轉動的轉軸電機,，所述轉動...

也可以通過中間媒介間接相連,，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言,，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。請參閱圖1～3,，本實用新型實施例中,，一種帶有機械臂的全自動勻漿機，包括底座1,，所述底座1的上表面一端與支撐桿2的底端固定連接,，支撐桿2的頂端與頂板9的底面一端固定連接，頂板9的兩端分別與一根豎直安裝的導向桿13滑動連接,，導向桿13的頂端分別與導向板10的底面兩端固定連接,，導向桿13的底端分別與升降板6的頂面兩端固定連接，升降板6的上表面通過螺栓固定安裝有電機7,，電機7的型號為y132m-4且電機7的供電端口通過開關與外部電源連接,，電機7的輸出軸豎直向下與...

劍式機械手是一種手工操作工具，其功能是與球關節(jié)軸承配合使用,，用于核工業(yè)（如同位素生產）,、制藥、醫(yī)療等行業(yè)的屏蔽箱內,，對人手不能直接接觸的放射性物質進行分裝,、取樣等操作處理，具有結構緊湊,、操作簡單,、容易掌握基本操作技術的特點。傳統(tǒng)的劍式機械手主要由夾鉗7,、手桿6,、拉桿12、外管14,、手把13等組成,，手桿6和拉桿12均置于外管14內，外管14的一端與夾鉗7的壓環(huán)75連接,，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環(huán)75）連接,，其使用原理為：操作靠手扣動扳機3，帶動撥桿2撥動拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏,，達到夾取物件的...

基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術的不斷發(fā)展,，機器人的操作需求不斷提升，針對不同的任務背景,，需要設計具有相應特點的新型機械手,。傳統(tǒng)通用機械手在抓取形狀不規(guī)則，且表面粗糙的物體時（如石塊,、磚頭等）,，不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小,，導致抓取成功率較低,。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，可通過形狀記憶合金片的形變改變柔性手指的內,。為實現(xiàn)上述目的,，采用的技術方案如下：2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手,，包括：柔性手指1,，所述柔性手指1包括：3、內層和外層,，均為支撐硅膠墊103,；4、形狀記憶合金片102,，設置在兩層支撐硅膠墊103之間...

機械臂是指高精度,，多輸入多輸出、高度非線性,、強耦合的復雜系統(tǒng),。因其獨特的操作靈活性,已在工業(yè)生產和裝配中達到廣泛的應用。在機械生產中,，焊接是一道非常常見的工藝,。焊接是兩種或兩種以上同種或異種材料通過原子或分子之間的結合和擴散連接成一體的工藝過程。隨著科技的發(fā)展,，激光焊接是目前制造中常用的焊接手段,。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同，激光焊接可以達到兩塊鋼板之間的分子結合,，通俗而言就是焊接后的鋼板硬度相當于一整塊鋼板,，從而將強度提升30%，精度同樣提升,。當然,，激光焊接的實際使用意義并不僅于此,。激光焊接的特點是被焊接工件變形極小，幾乎沒有連接間隙,，焊接深度/寬度比高,，因此焊接質量比傳統(tǒng)焊接方法高。激光焊...

作為本實用新型進一步的方案：所述連接桿與機械臂本體滑動連接,。作為本實用新型進一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機械臂本體的底面中部固定連接。作為本實用新型進一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套,。作為本實用新型進一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊,，轉盤上對應固定塊的位置開設有固定槽，轉盤的兩側對稱滑動安裝有銷釘,，銷釘與固定塊滑動連接,，銷釘朝向轉盤外的一端焊接有把手，把手的側面與第二彈簧的一端固定連接,，第二彈簧的另一端與轉盤的側面固定連接。與現(xiàn)有技術相比,，本實用新型的有益效果是：在本實用新型的使用過程中,，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供...

智能視覺算法,這可能是世界上聰明的機械臂單目高精度抓取算法使用普通RGB攝像頭，機械臂就能以毫米級精度,，穩(wěn)穩(wěn)抓起位置不固定的物品,，連精細的操作也可以勝任。%抓取準確率毫米級精度單物品抓取準確率,，抓點的3D誤差在毫米級復雜光線條件（200-900lux）及不同環(huán)境背景下也能工作快速適應新物品以上實驗數(shù)據(jù)來自獵戶星空實驗室自主判斷環(huán)境信息采用多傳感器融合技術和基于深度學習的圖像檢測算法,，5分鐘環(huán)境數(shù)據(jù)采集，就能讓機械臂具備感知環(huán)境變化的能力,，自如應對,，這是保證無人穩(wěn)定運行的基礎。判斷物品狀態(tài)判斷液面高度判斷機器人抓取是否成功判斷設備指示燈狀態(tài)視覺引導避障“以無間入有隙”,，采用強大的空間...

目前,為了提高農事作業(yè)速度,，使人逐步擺脫這一繁重、重復的農活,，在采摘,、移栽、除苗,、除枝,、分揀等農事作業(yè)領域開展了農業(yè)作業(yè)機械臂的研究與試驗，依托計算機視覺,、電氣自動化等技術技術,，采用機械臂形式進行農事作業(yè)，提高工作效率、降低安全風險,。在農業(yè)各領域出現(xiàn)了相關技術研究,，形成了系列產品與樣機，如：采摘柑桔機器人,、馬鈴薯分揀機器人,、棉花打頂機器人,但各種機械臂/機器人性強，通用性差,，相對成本高,，推廣困難。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于：提供一種與機械臂連接的農事工具的統(tǒng)一接口,，以解決目前各種農事作業(yè)機械臂/機器人性強,，通用性差，相對成本高,，推廣困難等問題,。為解決上述問題，擬采用這樣一種與機械臂...

圖像的rgb數(shù)據(jù)經fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像,，為消除噪聲,，使目標物體突顯，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理,，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示,。隨后通過物體質心算法和虛擬坐標與實際坐標的映射得出物體在目標區(qū)域的實際坐標，同時也可求出物體的橫截寬度,，以便機械臂9抓?。焕们度朐趌inxartix-7fpga芯片內部的軟核microblaze處理機械臂的動態(tài)規(guī)劃算法,，由坐0標數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機械臂9需要的轉動角度,，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15，通過舵機15驅動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作,。以上顯示和描述...

每個工作臺對應匹配一個機座,，所述工作臺下方設置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個所述的工作臺側邊均設置有廢料傳送帶,，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶,，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉動設置有焊接座,，所述焊接座端部設置有激光焊接頭,，所述焊接頭設置有折彎。所述檢測手端部設置有檢測部,，所述檢測部的為圓臺形,，圓臺形的底面分別設置有窗口和第二窗口,，所述窗口設置有圖像攝取頭，所述第二窗口設置有超聲波發(fā)射接收裝置,，所述超聲波發(fā)射接收裝置信號連接超聲波探傷儀,，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置；所述窗口和所述第二窗口之間設置有測溫探頭,，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機并可...

轉動關節(jié)部分均設置為比較大的轉動角度,，控制板與六個舵機相連。機械臂模塊編好程序后,，可以實現(xiàn)機械手的旋轉,、伸縮、裝夾等功能,，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng),。在本技術方案中，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實現(xiàn)圖像識別功能,，可通過攝像頭實時拍攝記錄工作臺情況,，經過fpga對所拍攝圖像進行分析處理做出機械臂動作規(guī)劃，為保證機械臂運行安全性,，整個系統(tǒng)可由語音識別模塊來控制,。本實用新型的進一步改進，語音識別模塊體積為3,，語音識別模塊的內部設置有stc11系列芯片、一個定時器,、一個外部中斷,、預留16個i/o口、同時還預留與fpga模塊通信的串口,，語音識別模塊還設置有5v和,。通過...

linx7系列芯片內部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計,。軟核microblaze處理器采用risc架構和哈佛結構的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時,，實現(xiàn)了圖像識別功能,，經過fpga的腐蝕、膨脹,、求質心等算法,，可以的獲取物體的坐標,。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實用新型的進一步改進,，機械臂動態(tài)抓取...

機械臂是指高精度，多輸入多輸出,、高度非線性,、強耦合的復雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性,，已在工業(yè)裝配,，安全防爆等領域得到廣泛應用。機械臂的工作過程中電動控制器是機械臂的控制端,，但是目前的控制器一般是固定不動的,，給使用者的使用和日常維護帶來不便，而且控制器的角度無法調節(jié),，難以滿足使用者的需要,，為此提出一種既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節(jié)的電動控制器來解決此問題,。技術實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種控制機械臂的電動控制器,，具備既方便使用者的日常維護和使用，也能對操作角度進行調節(jié)的,，解決了目前的控制器一般是固定不動的,，給使用者的使用和日常維護帶來不便，而且控制器的角...

所述步進減速電機的輸出軸通過底部傳動機構與機械臂底盤連接,，驅動機械底盤進行旋轉運動,；所述主臂及驅動裝置包括機架以及安裝在機架上的一級臂、一級臂驅動機構,、二級臂驅動機構和平衡缸,，步進減速電機安裝在機架上；所述一級臂的下端安裝有一級臂底座,，一級臂底座可轉動的安裝在機架上,，所述平衡缸的后端與機架可轉動連接，平衡缸內設有彈簧,，彈簧的后端與平衡缸連接,，彈簧的前端與第二連桿的后端連接，第二連桿的前端與一級臂底座鉸接,；二級臂驅動機構與一級臂驅動機構分別設置在平衡缸的左右兩側,，二級臂驅動機構通過連桿與二級臂連接，二級臂的后端與一級臂的上端鉸接,，一級臂驅動機構與一級臂底座連接,；所述腕部及驅動裝置包括三級...

圖像的rgb數(shù)據(jù)經fpga4緩沖存儲后進行并行處理生成二值化圖像,，為消除噪聲，使目標物體突顯,，分別進行圖像的腐蝕和膨脹處理,，處理后的rgb圖像和二值圖像保存后可通過vga5接口在顯示屏的兩個窗口中顯示。隨后通過物體質心算法和虛擬坐標與實際坐標的映射得出物體在目標區(qū)域的實際坐標,，同時也可求出物體的橫截寬度,，以便機械臂9抓取,；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片內部的軟核microblaze處理機械臂的動態(tài)規(guī)劃算法,，由坐0標數(shù)據(jù)和橫截長度數(shù)據(jù)可得機械臂9需要的轉動角度，通過語音模塊的傳感器將信號傳送給舵機15,，通過舵機15驅動板間串口通信從而控制機械臂9抓取動作,。以上顯示和描述...