5)CRC校驗(yàn)碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個(gè)隱性位)組成,。CRC計(jì)算中,，被除的多項(xiàng)式包括幀的起始域,、仲裁域,、控制域,、數(shù)據(jù)域及15位為0的解除填充的位流給定,。此多項(xiàng)式被下列多項(xiàng)式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數(shù)按模2計(jì)算)，相除的余數(shù)即為發(fā)至總線的CRC序列,。發(fā)送時(shí),，CRC序列的比較高有效位被首先發(fā)送/接收。之所以選用這種幀校驗(yàn)方式,，是由于這種CRC校驗(yàn)碼對于少于127位的幀是比較好的,。6)應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)出的兩個(gè)(應(yīng)答間隙及應(yīng)答界定)隱性位組成，所有接收到正確的CRC序列的節(jié)點(diǎn)將在發(fā)送節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答間隙上將發(fā)送的這一隱性位改寫為顯性位,。CAN己經(jīng)在汽車業(yè)、航空業(yè),、工業(yè)控制,、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。金山區(qū)加工汽車CAN

CAN的直接通信距離**遠(yuǎn)可達(dá)10km（速率5kbps以下）,；通信速率比較高可達(dá)1Mbps(此時(shí)通信距離**長為40m),。 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要決定于總線驅(qū)動(dòng)電路，目前可達(dá)110個(gè),；報(bào)文標(biāo)識(shí)符可達(dá)2032種（CAN2.0A）,，而擴(kuò)展標(biāo)準(zhǔn)（CAN2.0B）的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容,，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾、過載通知和管理恢復(fù)等功能，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼、媒體訪問管理,、錯(cuò)誤檢測,、錯(cuò)誤信令、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能,。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。六合區(qū)常見汽車CAN該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用,。

(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀,，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)?；貞?yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識(shí)符命名,。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文,。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文,，就會(huì)引起總線訪問碰撞。通過使用標(biāo)識(shí)符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞,。仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失,。當(dāng)具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí)，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀,。

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱,，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實(shí)時(shí)控制變得非常容易,。另外，硬件的錯(cuò)誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0,，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控，并有可程控的時(shí)鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器,；*4個(gè)字節(jié)的驗(yàn)收濾波器；*時(shí)鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)可編程,；*可擦寫的總線錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器；*當(dāng)前錯(cuò)誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器,；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀,，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),。

在沒有發(fā)送顯性位時(shí)，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時(shí),，總線處于隱性狀態(tài)；當(dāng)有一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài)。在此基礎(chǔ)上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結(jié)構(gòu)上看，CAN節(jié)點(diǎn)的構(gòu)成如圖7-8所示,。在CAN中,，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理信號(hào)層(Physical Layer Signaling，PLS),、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質(zhì)從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層,。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競爭總線讀取時(shí),，這種配置十分重要。浙江哪里汽車CAN

當(dāng)所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時(shí),，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址,。金山區(qū)加工汽車CAN

其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。目前也有支持CAN的微處理器內(nèi)部集成了CAN控制器和收發(fā)器電路，如MC68HC908GZl6,。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，也可自行定義,，比較流行的是ISOll898定義的高速CAN發(fā)送/接收器標(biāo)準(zhǔn),。節(jié)點(diǎn)數(shù)量CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)不分主從，任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,，通信方式靈活,，利用這一特點(diǎn)可方便地構(gòu)成多機(jī)備份系統(tǒng)，CAN只需通過報(bào)文濾波即可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對點(diǎn)、一點(diǎn)對多點(diǎn)及全局廣播等幾種方式傳送接收數(shù)據(jù),，無需專門的"調(diào)度",。金山區(qū)加工汽車CAN

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