1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0)。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式,，而2．0B給出了標準的和可擴展的兩種CAN報文格式,。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標準(1SOll898m高速CAN)以及低速標準(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標準,，遵循IS0/osI標準模型，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。在CAN2．0標準中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進行了詳細的定義,，其中物理層具有很大的靈活性，方便用戶根據(jù)實際情況進行選擇,。)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送,，但長度受到限制。機械設(shè)備汽車CAN共同合作

在擴展幀中,，替代遠程請求(Substitute Remote Request,，SRR)位為隱性。仲裁域傳輸順序為從比較高位到比較低位,，其中比較高7位不能全為零,。RTR的全稱為“遠程發(fā)送請求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在數(shù)據(jù)幀里必須為“顯性”,，而在遠程幀里必須為“隱性”,。它是區(qū)別數(shù)據(jù)幀和遠程幀的標志。3)控制域：控制域由6位組成,，包括2個保留位(r0,、r1同于CAN總線協(xié)議擴展)及4位數(shù)據(jù)長度碼，允許的數(shù)據(jù)長度值為0～8字節(jié),。4)數(shù)據(jù)域：發(fā)送緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)按照長度代碼指示長度發(fā)送,。對于接收的數(shù)據(jù)，同樣如此,。它可為0～8字節(jié),，每個字節(jié)包含8位，首先發(fā)送的是MSB(比較高位)?；窗餐ǔＦ嘋AN是由德國博世公司在20世紀80年代專門為汽車行業(yè)開發(fā)的一種串行通信總線,。

CAN的直接通信距離**遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率比較高可達1Mbps(此時通信距離**長為40m),。 CAN上的節(jié)點數(shù)主要決定于總線驅(qū)動電路,，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A）,，而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制,。CAN的數(shù)據(jù)鏈路層CAN的數(shù)據(jù)鏈路層是其**內(nèi)容，其中邏輯鏈路控制(Logical Link control,，LLC)完成過濾,、過載通知和管理恢復等功能，媒體訪問控制(Medium Access control,，MAC)子層完成數(shù)據(jù)打包/解包,、幀編碼、媒體訪問管理,、錯誤檢測,、錯誤信令、應(yīng)答,、串并轉(zhuǎn)換等功能,。這些功能都是圍繞信息幀傳送過程展開的。

CAN總線制脫機停車場管理系統(tǒng)是采用光電隔離抗雷擊CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò),，多主方式工作的通訊網(wǎng)絡(luò),。信息主動發(fā)送，實時性,、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作,。本系統(tǒng)集成度及可靠性極高，功能***,，接口豐富,，所有接口均采用抗雷擊設(shè)計。具備聯(lián)機脫機自動切換,、臨時卡脫機收費,、語音提示收費等停車場功能。標準版控制器具備LED顯示屏,、車位引導屏,、費額屏、自動道閘,、微型車輛檢測器,、發(fā)卡機,、補光燈及兩級CAN總線等接口,，卡片容量12000張,，脫機記錄4萬條。專業(yè)版控制器另外具備視頻輸入輸出切換,、音頻對講,、錢箱電鎖、滿位燈箱,、低溫加熱,、紅綠燈等接口。TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。

(3)標識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標識符(是數(shù)據(jù)幀和遠程幀的一個域),，它給出的不是目標節(jié)點地址，而是這個報文本身的特征,。信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送,，所有節(jié)點都可以接收到。節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息,。(4)數(shù)據(jù)一致性應(yīng)確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收,，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的。(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同,，但在一個給定的系統(tǒng)里,，位傳輸速率是***的，并且是固定的,。(6)優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán),。標識符越小，優(yōu)先權(quán)越高,。AN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出,，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。天津認可汽車CAN

CAN己經(jīng)在汽車業(yè),、航空業(yè),、工業(yè)控制、安全防護等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用,。機械設(shè)備汽車CAN共同合作

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現(xiàn)場總線之一,。因其高性能價格比、實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點深得越來越多的研發(fā)人員的青睞,。本文以RS485總線為比較對象,，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點硬件和軟件的設(shè)計以及實現(xiàn)過程?，F(xiàn)場總線是當今自動化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點之一,，被譽為自動化領(lǐng)域計算機局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強有力技術(shù)支持,。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線范疇,，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言,，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：機械設(shè)備汽車CAN共同合作

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