CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能,，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化、報(bào)文發(fā)送,、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。加上對應(yīng)的法蘭后,，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令,。指令結(jié)構(gòu)簡單,，高容錯(cuò)。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號,。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識,。其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式,。江蘇汽車CAN

在仲裁期間,，每一個(gè)發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同,，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài)，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí),，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”，就是“1”,。但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。秦淮區(qū)通常汽車CAN在同一系統(tǒng)中標(biāo)識符是,，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識符的報(bào)文,。

新一代光纖CAN總線脫機(jī)停車場系統(tǒng)特點(diǎn)1,、本系統(tǒng)采用光纖或同軸電纜CAN總線通訊網(wǎng)絡(luò),，多主方式工作，信息主動(dòng)發(fā)送,，實(shí)時(shí)性,、靈活性和可靠性遠(yuǎn)高于采用RS485查詢方式工作的通訊網(wǎng)絡(luò),。系統(tǒng)采用專門研發(fā)的防雷型CAN總線光纖收發(fā)器，采用先進(jìn)的光分復(fù)用技術(shù),，單纖單模方式工作,，*利用一芯電腦網(wǎng)絡(luò)多余的光纖（有圖像對比的停車場系統(tǒng)必備的光纖網(wǎng)絡(luò)）即可構(gòu)建高可靠的光纖CAN總線網(wǎng)絡(luò)，每段光纖通訊距離可達(dá)40KM,，真正達(dá)到防雷,、防水、防鼠咬的目的,，且分段電纜短路可隔離,，**提高了系統(tǒng)的可靠性，降低施工和維護(hù)成本,。CAN總線網(wǎng)絡(luò)也可使用造價(jià)較低的同軸電纜通訊,，電纜總長可達(dá)5KM。更可電纜和光纖可混合使用，節(jié)點(diǎn)無需交換機(jī)連接,，施工簡單,、靈活方便，非常適合停車場系統(tǒng)現(xiàn)場條件,。CAN總線停車場系統(tǒng)明顯優(yōu)于網(wǎng)線100米就要中繼,、每個(gè)節(jié)點(diǎn)均需要交換機(jī)的TCP/IP網(wǎng)絡(luò)停車場。

SJA1000提供一個(gè)接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個(gè)接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報(bào)文的11位標(biāo)識符的高8位于這2個(gè)寄存器里存放的值相比較,，并作出是否接收的判斷。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)已在航天,、電力、石化,、冶金、紡織,、造紙,、倉儲(chǔ)等行業(yè)***采用,。在火車、輪船,、機(jī)器人,、樓宇自控、醫(yī)療器械,、數(shù)控機(jī)床、過程自動(dòng)化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù)。因此系統(tǒng)擴(kuò)展時(shí),，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點(diǎn)的軟件和硬件作改變,，可以直接在CAN中增加節(jié)點(diǎn)。

5)CRC校驗(yàn)碼域：它由CRC域(15位)及CRC邊界符(一個(gè)隱性位)組成,。CRC計(jì)算中,，被除的多項(xiàng)式包括幀的起始域、仲裁域,、控制域、數(shù)據(jù)域及15位為0的解除填充的位流給定,。此多項(xiàng)式被下列多項(xiàng)式X15+X14+X10+X8+X7+X4+X3+1除(系數(shù)按模2計(jì)算),，相除的余數(shù)即為發(fā)至總線的CRC序列。發(fā)送時(shí),，CRC序列的比較高有效位被首先發(fā)送/接收,。之所以選用這種幀校驗(yàn)方式，是由于這種CRC校驗(yàn)碼對于少于127位的幀是比較好的,。6)應(yīng)答域：應(yīng)答域由發(fā)送方發(fā)出的兩個(gè)(應(yīng)答間隙及應(yīng)答界定)隱性位組成,，所有接收到正確的CRC序列的節(jié)點(diǎn)將在發(fā)送節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答間隙上將發(fā)送的這一隱性位改寫為顯性位,。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。江蘇汽車CAN

通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞,。江蘇汽車CAN

按照IEEES02．2和802．3標(biāo)準(zhǔn)，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling),；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關(guān)接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術(shù)規(guī)范(Version 2．∞,。)該技術(shù)規(guī)范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報(bào)文的標(biāo)準(zhǔn)格式,，而CAN2．0B則給出了標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的兩種格式,。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國際標(biāo)準(zhǔn)IS011898。江蘇汽車CAN

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