當(dāng)一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時,，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標(biāo)識符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準(zhǔn)備狀態(tài),；當(dāng)它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出,，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進(jìn)行檢測,，判斷這些報文是否是發(fā)給自己的，以確定是否接收它,。由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準(zhǔn)的控制系統(tǒng)并靈活地進(jìn)行配置。我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無需在硬件或軟件上進(jìn)行修改,。因此系統(tǒng)擴展時,，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點,。新吳區(qū)本地汽車CAN

斜率正比于引腳8上電流輸出,。為進(jìn)一步提高系統(tǒng)抗干擾能力，在CAN控制器SJA1000和CAN控制器接口82C250之間加接6N137光電隔離芯片,，并采用DC-DC變換器隔離電源,。通信信號傳輸?shù)綄?dǎo)線端點時會發(fā)生反射，反射信號會干擾正常信號傳輸,，因而總線兩端接有終端電阻R1,、R2，以消除反射信號,，其阻值約等于傳輸電纜特性阻抗,。軟件設(shè)計CAN總線節(jié)點要有效、實時地完成通信任務(wù),，軟件的設(shè)計是關(guān)鍵,，也是難點。它主要包括節(jié)點初始化程序,、報文發(fā)送程序,、報文接收程序黃浦區(qū)加工汽車CAN但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實時性能會急劇下降,。

當(dāng)車載各電子控制裝置在不具有CAN功能（如果是不具有CAN通訊能力的電控裝置,，使得其與其它電控裝置相互之間不能進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，這樣造成各電控裝置的電控能力差，功能單一,，可擴展性差）,，不能直接進(jìn)行通訊的情況下，采用“CAN模塊”產(chǎn)品就可以實現(xiàn)具有CAN功能的車載電控網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),，各電控裝置相互之間可以相互傳遞所需的電控信號,，使得整車的電控系統(tǒng)作用更加強大?！?2路5V電壓輸出,，可提供100毫安電流；◆ 2路數(shù)字轉(zhuǎn)模擬信號輸出,，12位轉(zhuǎn)換精度,；◆ 4路開關(guān)量輸出；

(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀,，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),。回應(yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識符命名,。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文,，就會引起總線訪問碰撞,。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失,。當(dāng)具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)送時,，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞,。

以及CAN總線出錯處理程序等等,。CAN控制器芯片SJA1000的內(nèi)部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài),、控制和命令的交換都是通過在復(fù)位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫來完成的,。在初始化CAN內(nèi)部寄存器時注意使得各節(jié)點的位速率必須一致，而且接,、發(fā)雙方必須同步,。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢接收方式。為提高通信的實時性,，文中采用中斷接收方式,，而且這樣也可保證接收緩存器不會出現(xiàn)數(shù)據(jù)溢出現(xiàn)象。SJA1000的Basic總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài),，“顯性”對應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對應(yīng)邏輯“1”,。徐匯區(qū)本地汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文,。新吳區(qū)本地汽車CAN

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點初始化,、報文發(fā)送、報文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機驅(qū)動器,。加上對應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡單,，高容錯,。采用CAN 2.0B長距離傳輸信號。用戶無需任何關(guān)于步進(jìn)電機的驅(qū)動或CAN協(xié)議的知識,。新吳區(qū)本地汽車CAN

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