而且，CAN具有完善通信協議可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現，從而**降低系統開發(fā)難度,，縮短了開發(fā)周期，這些是只**有電氣協議RS-485所無法比擬,。另外，與其它現場總線比較而言,，CAN總線是具有通信速率高,、容易實現、且性價比高等諸多特點一種已形成國際標準現場總線,。這些也是CAN總線應用于眾多領域,，具有強勁市場競爭力重要原因。硬件電路設計CAN遵循ISO標準模型,，分為數據鏈路層和物理層,。在工程上，這兩層通常由CAN控制器和收發(fā)器實現,。當前,，市面上有兩種CAN總線器件可供選擇：一種是帶有片上CAN微控制器,，如P8XC591/2、87C196CA/CB,、MC68376,、PowerPC555等，使用這種集成器件方便用戶制作印制板,，電路圖也更緊湊,；另外一種是**CAN控制器,，如Philips而且能夠檢測出產生的任何錯誤,。認可汽車CAN

在仲裁期間,，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較。如果電平相同,，則這個單元可以繼續(xù)發(fā)送,，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平,，那么這個單元就失去了仲裁,，必須退出發(fā)送狀態(tài),。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應邏輯“0”,，“隱性”對應邏輯“1”,。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài),，所以兩個節(jié)點同時分別發(fā)送“0”和“1”時,，總線上呈現“0”。CAN總線采用二進制不歸零(NRZ)編碼方式,，所以總線上不是“0”,，就是“1”,。但是CAN協議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現方式。普陀區(qū)認可汽車CANCAN協議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。

CAN模塊是一款對整車各電子控制裝置之間實現通訊數據轉發(fā)的智能電控設備，從而使整車實現車載電控裝置區(qū)域性網絡控制系統,。采用了功能強大的帶有兩路CAN控制器的16位微控制器,。支持CAN2.0A和CAN2.0B協議。按"SAE J1939"標準協議開發(fā)．支持K線診斷功能,?？赏瑫r適用于高速和低速CAN總線網絡。具有很好的密封性,，可使用于各種惡劣環(huán)境,。控制局域網CAN (controller area network)是國際上應用*****的現場總線之一.它作汽車環(huán)境中的微控制訊,在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息,，形成汽車電子控制網絡,，CAN幾乎成了汽車設計領域一種必須采用的技術手段。

在沒有發(fā)送顯性位時,，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時，總線處于隱性狀態(tài),；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位，使總線處于顯性狀態(tài),。在此基礎上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求。從物理結構上看,，CAN節(jié)點的構成如圖7-8所示,。在CAN中，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling,，PLS),、物理介質附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質從屬接口(Media Dependent：Inter-face,，MDI)層。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性。但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統實時性能會急劇下降,。

第七,，信號調制解調方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式，并采用插入填充位技術,。第八,，數據位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值，采用時鐘同步技術,，具有硬件自同步和定時時間自動跟蹤功能,。LLC子層的主要功能是：為數據傳送和遠程數據請求提供服務，確認由LLC子層接收的報文已被接收,，并為恢復管理和通知超載提供信息,。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則，亦即控制幀的結構,、執(zhí)行仲裁,、錯誤檢測、出錯標定和故障界定,。物理層的功能是有關全部電氣特性在不同節(jié)點問的實際傳送,。控制器局域網CAN屬于現場總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統的串行通信網絡,。宜興本地汽車CAN

在仲裁期間，每一個發(fā)送器都對發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進行比較,。認可汽車CAN

當總線上傳輸消息密度較小時,，這些缺陷對系統的實時性影響較小,；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加,，系統實時性能會急劇下降。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要,，改善CAN總線的實時性能非常必要,。于是，傳統CAN與時間觸發(fā)機制相結合產生了TTCAN（Time-Triggered CAN）,，ISO11898-4己包含了TTCAN,。 TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。依據國際標準化組織/開放系統互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection,，ISO/OSI)參考模型,，CAN的ISO/OSI參考模型的層結構。認可汽車CAN

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