隨著CAN總線在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用,，對(duì)其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求,。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分,。其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式,，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式。美國(guó)的汽車工程學(xué)會(huì)SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn),。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的,，信息傳輸時(shí)間的不確定性和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷,。控制器局域網(wǎng)CAN屬于現(xiàn)場(chǎng)總線的范疇,，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網(wǎng)絡(luò),。惠山區(qū)本地汽車CAN

(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求(Remote Data Request) 通過(guò)發(fā)送遠(yuǎn)程幀,，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),。回應(yīng)節(jié)點(diǎn)傳送的數(shù)據(jù)幀與請(qǐng)求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識(shí)符命名,。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文,，就會(huì)引起總線訪問(wèn)碰撞,。通過(guò)使用標(biāo)識(shí)符的逐位仲裁可以解決這個(gè)碰撞,。仲裁的機(jī)制確保了報(bào)文和時(shí)間均不損失。當(dāng)具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí),，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀,。江寧區(qū)安裝汽車CAN如果有兩個(gè)或兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送報(bào)文，就會(huì)引起總線訪問(wèn)碰撞,。

CAN工作模式是與其前一款PCA82C200**控制器相兼容的模式,，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設(shè)計(jì)也與之有所不同,。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送、報(bào)文接收的196匯編源程序,。UIM24204 / UIM24208是基于CAN總線通訊的小體積智能型步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。加上對(duì)應(yīng)的法蘭后，能直接固定在 42 / 57 / 85 / 110 等系列的步進(jìn)電機(jī)上,。其本身厚度小于14 mm,。該驅(qū)動(dòng)器接受用戶端基于RS232的ASCII 指令。指令結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,，高容錯(cuò),。采用CAN 2.0B長(zhǎng)距離傳輸信號(hào)。用戶無(wú)需任何關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)或CAN協(xié)議的知識(shí),。

CAN總線的工作原理CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式,，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運(yùn)行,，也可以使用光纜連接,，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器。 [1]CAN與I2C總線的許多細(xì)節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別,。當(dāng)CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它以報(bào)文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn),。對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)來(lái)說(shuō),，無(wú)論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的，都對(duì)其進(jìn)行接收,。每組報(bào)文開頭的11位字符為標(biāo)識(shí)符,，定義了報(bào)文的優(yōu)先級(jí)，這種報(bào)文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是***的,，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文。當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)總線讀取時(shí),，這種配置十分重要,。優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報(bào)文中的標(biāo)識(shí)符決定報(bào)文占用總線的優(yōu)先權(quán)。

CAN技術(shù)規(guī)范2．0B定義了數(shù)據(jù)鏈路中的MAC子層和LLC子層的一部分，并描述與CAN有關(guān)的外層,。物理層定義了信號(hào)怎樣進(jìn)行發(fā)送,，因而，涉及位定時(shí),、位編碼元和同步的描述,。在這部分技術(shù)規(guī)范中，未定義物理層中的驅(qū)動(dòng)器港收器特性,，以便設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)具體應(yīng)用,，對(duì)發(fā)送媒體和信號(hào)電平進(jìn)行優(yōu)化。MAC子層是CAN協(xié)議的**,，它描述由LLC子層接收到的報(bào)文和對(duì)LLC子層發(fā)送的認(rèn)可報(bào)文,。MAC子層可響應(yīng)報(bào)文幀、仲裁,、應(yīng)答,、錯(cuò)誤檢測(cè)標(biāo)定。MAC子層由稱為故障界定的一個(gè)管理實(shí)時(shí)監(jiān)控,，它具有識(shí)別長(zhǎng)久故障或短暫擾動(dòng)的自檢機(jī)制,。LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波、超載通知和恢復(fù)管理,?？偩€狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài)，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”,，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”,。江寧區(qū)安裝汽車CAN

CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展?；萆絽^(qū)本地汽車CAN

CAN總線的物理層是將ECU連接至總線的驅(qū)動(dòng)電路,。ECU的總數(shù)將受限于總線上的電氣負(fù)荷。物理層定義了物理數(shù)據(jù)在總線上各節(jié)點(diǎn)間的傳輸過(guò)程,，主要是連接介質(zhì),、線路電氣特性、數(shù)據(jù)的編碼/解碼,、位定時(shí)和同步的實(shí)施標(biāo)準(zhǔn),。總線競(jìng)爭(zhēng)的原則BOSCH CAN基本上沒(méi)有對(duì)物理層進(jìn)行定義,，但基于CAN的ISO標(biāo)準(zhǔn)對(duì)物理層進(jìn)行了定義,。設(shè)計(jì)一個(gè)CAN系統(tǒng)時(shí)，物理層具有很大的選擇余地,，但必須保證CAN協(xié)議中媒體訪問(wèn)層非破壞性位仲裁的要求,，即出現(xiàn)總線競(jìng)爭(zhēng)時(shí),，具有較高優(yōu)先權(quán)的報(bào)文獲取總線競(jìng)爭(zhēng)的原則，所以要求物理層必須支持CAN總線中隱性位和顯性位的狀態(tài)特征,?；萆絽^(qū)本地汽車CAN

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