激光光源,，由于激光器發(fā)射的光線需要投射至整個FOV平面區(qū)域內(nèi),，除了面光源可以直接發(fā)射整面光線外,，點光源則需要做二維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域，線光源需要做一維掃描覆蓋整個FOV區(qū)域,。其中點光源根據(jù)光源發(fā)射的形式又可以分為EEL（Edge-Emitting Laser邊發(fā)射激光器）和VCSEL（Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser垂直腔面發(fā)射激光器）兩種,，二者區(qū)別在于EEL激光平行于襯底表面發(fā)出（如圖1），VCSEL激光垂直于襯底表面發(fā)出（如圖2）,。其中VCSEL式易于進行芯片式陣列布置,，通常使用此類光源進行陣列式布置形成線光源（一維陣列）或面光源（二維陣列），VCSEL光源剖面圖與二維陣列光源芯片示意圖如**育賽事上激光雷達追蹤運動員,，輔助賽事分析評估,。多線激光雷達正規(guī)

工作原理，相控陣雷達發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學相控陣）激光雷達發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的,。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過控制相控陣雷達平面陣列各個陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會相互抵消,，有的會相互增強），從而指向特定的方向,，往復控制便得以實現(xiàn)掃描效果。利用光的相干性質(zhì),，通過人為控制相位差實現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果,；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉向”特定的角度,，往復控制實現(xiàn)掃描效果,。上海軌旁入侵激光雷達市價激光雷達的維護簡單，降低了使用成本,。

激光雷達的應用：1,、水下地形測量，我們通常使用測深探測（或聲納）進行水下調(diào)查,。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲,。與LiDAR類似,，它通過測量回波經(jīng)過的時間來計算距離。測深激光雷達與機載激光雷達不同,，它使用綠色波長,，通過使用這種波長，水下測繪可以一直測量到水底,。同樣,，河流和測深調(diào)查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖。2,、洪水預警,，通過使用LiDAR測量地表，水文學家可以建立數(shù)字高程模型,。從這里,，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒的區(qū)域。在這方面,，激光雷達可以提供洪水預警系統(tǒng),，保障居民生命財產(chǎn)安全。保險公司也可以使用這些數(shù)據(jù)收取更高的保費,，這只是保險業(yè)中用于評估風險的眾多GIS應用程序之一,。

脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉式激光雷達的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳,，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息,。覽沃 Mid - 360 引入抗干擾設計,，在多雷達混行室內(nèi)環(huán)境，主動抗串擾穩(wěn)定運行,。

多傳感器融合,，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測，攝像頭,、毫米波雷達和激光雷達則普遍應用于各項 ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離、分辨率,、角分辨率等探測參數(shù)各異,，對應于物體探測能力、識別分類能力,、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補,，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距，又稱光學雷達,。具備出色抗強光能力,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外環(huán)境切換性能無縫銜接。安徽livox激光雷達正規(guī)

激光雷達在災害救援中提供了準確的現(xiàn)場信息支持,。多線激光雷達正規(guī)

激光雷達是自動駕駛領域非常依賴的傳感器,，越來越多的自動駕駛公司看好激光雷達的應用前景。激光雷達具有較高的分辨率,，可以記錄周圍環(huán)境的三維信息,，激光雷達是主動發(fā)射型設備，對光照的變化不敏感,，在有光照變化和夜晚等場景基本不會受到影響,。此外激光雷達能夠提供水平360度的視野范圍，保證整個自動駕駛車基本上沒有視野盲區(qū),。但是激光雷達懼怕霧霾天氣,，因為霧霾顆粒的大小非常接近激光的波長，激光照射到霧霾顆粒上會產(chǎn)生干擾,，導致效果下降,。隨著技術的進步，以及成本的下降,，激光雷達會普及到更多領域。多線激光雷達正規(guī)