不同類激光雷達(dá)的優(yōu)缺點(diǎn)：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動(dòng),。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過(guò)不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描。機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過(guò)程要人工光路對(duì)準(zhǔn),，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，可量產(chǎn)性差。目前有的機(jī)械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線,，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性,，降低成本,，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積，使其更易過(guò)車規(guī),。優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)成熟,；掃描速度快；可360度掃描,。缺點(diǎn)：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試,、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低,；價(jià)格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實(shí)現(xiàn)高線束,，元器件成本高，主機(jī)廠難以接受,；難過(guò)車規(guī)：旋轉(zhuǎn)部件體積/重量龐大,，難以滿足車規(guī)的嚴(yán)苛要求,；造型不易于集成到車體。Mid - 360 輕巧易嵌入,，為移動(dòng)機(jī)器人外觀設(shè)計(jì)帶來(lái)更多創(chuàng)意空間,。天津四探頭激光雷達(dá)制造

激光雷達(dá)（Lidar）光束范圍很窄，所以需要更多的縱向光束,，以覆蓋大的面積,，所以線束決定著畫(huà)面大小，掃描再通過(guò)返回的時(shí)間測(cè)量距離,，并精確,、快速構(gòu)建模型，相比目前的其他雷達(dá)強(qiáng)太多,，所以更適合自動(dòng)駕駛系統(tǒng),，但也同樣易受天氣影像，成本較高,。轉(zhuǎn)鏡：轉(zhuǎn)鏡分為一維轉(zhuǎn)鏡和二維轉(zhuǎn)鏡,。一維轉(zhuǎn)鏡通過(guò)旋轉(zhuǎn)的多面體反射鏡，將激光反射到不同的方向,；二維轉(zhuǎn)鏡顧名思義內(nèi)部集成了兩個(gè)轉(zhuǎn)鏡,，一個(gè)多邊棱鏡負(fù)責(zé)橫向旋轉(zhuǎn)，一個(gè)負(fù)責(zé)縱向翻轉(zhuǎn),，實(shí)現(xiàn)一束激光包攬橫縱雙向掃描,。轉(zhuǎn)鏡激光雷達(dá)體積小、成本低,，與機(jī)械式激光雷達(dá)效果一致,，但機(jī)械頻率也很高，在壽命上不夠理想,。北京固態(tài)激光雷達(dá)設(shè)備10cm 小盲區(qū),，Mid - 360 配合小巧體積，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人無(wú)死角感知,。

激光雷達(dá)能夠準(zhǔn)確輸出障礙物的大小和距離,，通過(guò)算法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理可以輸出障礙物的3D框，如：3D行人檢測(cè),、3D車輛檢測(cè)等,；亦可進(jìn)行車道線檢測(cè)、場(chǎng)景分割等任務(wù),。除了障礙物感知,，激光雷達(dá)還可以用來(lái)制作高精度地圖。地圖采集過(guò)程中，激光雷達(dá)每隔一小段時(shí)間輸出一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù),，這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含環(huán)境的準(zhǔn)確三維信息,，通過(guò)把這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)做拼接，就可以得到該區(qū)域的高精度地圖,。在定位方面,，智能車在行駛過(guò)程中利用當(dāng)前激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀和高精度地圖做匹配，可以獲取智能車的位置,。

相關(guān)縮寫(xiě)：dToF：direct Time-of-Flight直接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過(guò)測(cè)量相位偏移來(lái)間接測(cè)量光的飛行時(shí)間；PLD：脈沖激光二極管,，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列；WD：Wavelength Disperion波長(zhǎng)色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)感知與運(yùn)維效率。

優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：MEMS激光雷達(dá)因?yàn)閿[脫了笨重的「旋轉(zhuǎn)電機(jī)」和「掃描鏡」等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置,，去除了金屬機(jī)械結(jié)構(gòu)部件，同時(shí)配備的是毫米級(jí)的微振鏡,，這較大程度上減少了MEMS激光雷達(dá)的尺寸，與傳統(tǒng)的光學(xué)掃描鏡相比，在光學(xué),、機(jī)械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少,，同時(shí)MEMS振鏡整體結(jié)構(gòu)所使用的硅基材料還有降價(jià)空間,，因此MEMS激光雷達(dá)的整體成本有望進(jìn)一步降低,。劣勢(shì)：MEMS激光雷達(dá)的「微振鏡」屬于振動(dòng)敏感性器件,，同時(shí)硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)非常脆弱,，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂，車載環(huán)境很容易對(duì)其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,。激光雷達(dá)的輕便設(shè)計(jì)使其便于攜帶和操作,。深圳單線激光雷達(dá)正規(guī)

激光雷達(dá)在工業(yè)自動(dòng)化中用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)生產(chǎn)線上的物體的位置。天津四探頭激光雷達(dá)制造

自動(dòng)駕駛汽車中的汽車傳感器使用攝像頭數(shù)據(jù),、雷達(dá)和LiDAR來(lái)檢測(cè)周圍的物體，自動(dòng)駕駛汽車使用LiDAR傳感器探測(cè)周圍建筑和車輛,，開(kāi)發(fā)LiDAR 系統(tǒng)所需要的軟件工具,，軟件在LiDAR系統(tǒng)的創(chuàng)建和運(yùn)行中的各個(gè)環(huán)節(jié)都非常關(guān)鍵。系統(tǒng)工程師需要輻射模型來(lái)預(yù)測(cè)回波信號(hào)的信噪比,。電子工程師需要電子模型來(lái)建立電氣設(shè)計(jì),。機(jī)械工程師需要CAD工具來(lái)完成系統(tǒng)布局。還可能會(huì)需要結(jié)構(gòu)和熱建模軟件,。LiDAR系統(tǒng)的運(yùn)行需要控制軟件和將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換并重建為三維模型的軟件,。而LiDAR是利用光作為探測(cè)媒介來(lái)感知周圍的系統(tǒng)，因此光學(xué)工程師運(yùn)用光學(xué)軟件設(shè)計(jì)可靠穩(wěn)定的光學(xué)系統(tǒng)是關(guān)鍵,。天津四探頭激光雷達(dá)制造