激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight,，ToF）測(cè)距法、基于相干探測(cè)FMCW測(cè)距法,、以及三角測(cè)距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽(yáng)光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100～250m），是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場(chǎng)車載中長(zhǎng)距激光雷達(dá)的主流方案,，未來(lái)隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場(chǎng)上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測(cè)距方法分類：ToF法：通過(guò)直接測(cè)量發(fā)射激光與回波信號(hào)的時(shí)間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息，具有響應(yīng)速度快,、探測(cè)精度高的優(yōu)勢(shì),。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制，通過(guò)回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢(shì)。憑借主動(dòng)抗串?dāng)_,，Mid - 360 在室內(nèi)多雷達(dá)信號(hào)中穩(wěn)定工作,。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)制造

二維掃描振鏡激光雷達(dá)，這類激光雷達(dá)的主要元件是兩個(gè)掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡,，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描,。特點(diǎn)是掃描速度快，精度高,。比如：一個(gè)四面多邊形,，只移動(dòng)八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達(dá)），以5000rpm速度掃描,，垂直分辨率為2667條/秒，120度水平掃描,，在10Hz非隔行掃描下,，垂直分辨率達(dá)267線。優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)速越高,，掃描精度越高,；可以控制掃描區(qū)域，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度,；多邊形可提供超寬FOV,，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過(guò)80度,；通光孔徑大,，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar,；價(jià)格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元,，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟,，價(jià)格只要幾十美元；激光雷達(dá)間抗干擾性強(qiáng)缺點(diǎn)：與MEMS技術(shù)比,，其缺點(diǎn)是功耗高,，有電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部件。物流車激光雷達(dá)制造商激光雷達(dá)的輕便設(shè)計(jì)使其便于攜帶和操作,。

根據(jù)沙利文的統(tǒng)計(jì)及預(yù)測(cè),，受無(wú)人駕駛車隊(duì)規(guī)模擴(kuò)張、激光雷達(dá)在高級(jí)輔助駕駛中滲透率增加,、以及服務(wù)型機(jī)器人及智能交通建設(shè)等領(lǐng)域需求的推動(dòng),，激光雷達(dá)整體市場(chǎng)預(yù)計(jì)將呈現(xiàn)高速發(fā)展態(tài)勢(shì)，至2025年全球市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)131.1億美元,。2022年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模為120億元,，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率為63%。根據(jù)預(yù)測(cè),，2023年全球激光雷達(dá)解決方案市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到227億元,，2024年將達(dá)到512億元。LIDAR技術(shù)發(fā)展至今,，已經(jīng)用在各個(gè)領(lǐng)域,；主要應(yīng)用包括：立體制圖、采礦,、林業(yè),、考古學(xué)、地質(zhì)學(xué),、地震學(xué),、地形測(cè)量和回廊制圖等等。

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕,，電機(jī)軸承的負(fù)荷小,，系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)更穩(wěn)定，壽命更長(zhǎng),，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)條件,。劣勢(shì)：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在,，便不可避免地在長(zhǎng)期運(yùn)行之后，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性,、準(zhǔn)確度會(huì)受到影響,。其次，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度,。測(cè)繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù)，繪制高精度地圖,。

MEMS陣鏡激光雷達(dá)優(yōu)點(diǎn)：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達(dá),、多發(fā)射/接收模組等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置，毫米級(jí)尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達(dá)的尺寸,，提高了穩(wěn)定性,；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測(cè)器數(shù)量，極大地降低成本,。缺點(diǎn)：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測(cè)距能力和FOV,，大視場(chǎng)角需要多子視場(chǎng)拼接，這對(duì)點(diǎn)云拼接算法和點(diǎn)云穩(wěn)定度要求都較高,；抗沖擊可靠性存疑,；振鏡尺寸問(wèn)題：遠(yuǎn)距離探測(cè)需要較大的振鏡，不但價(jià)格貴,，對(duì)快軸/慢軸負(fù)擔(dān)大,，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險(xiǎn)，難以滿足車規(guī)的DV,、PV的可靠性,、穩(wěn)定性、沖擊,、跌落測(cè)試要求,；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實(shí)際非常脆弱，快慢軸同時(shí)對(duì)微振鏡進(jìn)行反向扭動(dòng),，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂,。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹(shù)木參數(shù)，為森林資源評(píng)估提供助力,。福建連續(xù)波激光雷達(dá)

覽沃 Mid - 360 水平 360° 視場(chǎng)角，全角度感知周圍環(huán)境無(wú)遺漏,。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)制造

要知道光速是每秒30萬(wàn)公里,。要區(qū)分目標(biāo)厘米級(jí)別的精確距離，那對(duì)傳輸時(shí)間測(cè)量分辨率必須做到1納秒,。要如此精確的測(cè)量時(shí)間,，因此對(duì)應(yīng)的測(cè)量系統(tǒng)的成本就很難降到很低,，需要使用巧妙的方法降低測(cè)量難度。首先,，我們需要明確,，激光雷達(dá)并不是單獨(dú)運(yùn)作的，一般是由激光發(fā)射器,、接收器和慣性定位導(dǎo)航三個(gè)主要模塊組成,。當(dāng)激光雷達(dá)工作的時(shí)候，會(huì)對(duì)外發(fā)射激光,，在遇到物體后,，激光折射回來(lái)被CMOS傳感器接收，從而測(cè)得本體到障礙物的距離,。從原理來(lái)看,，只要需要知道光速、和從發(fā)射到CMOS感知的時(shí)間就可以測(cè)出障礙物的距離,，再結(jié)合實(shí)時(shí)GPS,、慣性導(dǎo)航信息與計(jì)算激光雷達(dá)發(fā)射出去角度，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標(biāo)方位和距離信息,。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)制造