調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá),，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理。藍(lán)色為發(fā)射信號頻率,，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制,，信號頻率不斷變化,。激光束擊中障礙物被反射，反射會影響光的頻率,，當(dāng)反射光返回到檢測器,，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值,，與距離成比例,，從而計算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變,，結(jié)合多普勒效應(yīng),，即可計算出目標(biāo)的速度,。優(yōu)點(diǎn)：每個像素都有多普勒信息，含速度信息,；解決Lidar間串?dāng)_問題,；不受環(huán)境光影響，探測靈敏度高,；缺點(diǎn)：不能探測切向運(yùn)動目標(biāo),。激光雷達(dá)在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)價位

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕,，電機(jī)軸承的負(fù)荷小,，系統(tǒng)運(yùn)行起來更穩(wěn)定，壽命更長,，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件,。劣勢：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在，便不可避免地在長期運(yùn)行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性,、準(zhǔn)確度會受到影響。其次,，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。非重復(fù)掃描激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)體育賽事上激光雷達(dá)追蹤運(yùn)動員,，輔助賽事分析評估,。

反射強(qiáng)度，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時鐘同步,。

在三維模型重建方面,，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點(diǎn)云精配準(zhǔn)、點(diǎn)云融合以及三維表面重建,。在此,，鄰接關(guān)系用以指明哪些點(diǎn)云與給定的某幅點(diǎn)云之間具有一定的重疊區(qū)域，該關(guān)系通常通過記錄每幅點(diǎn)云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標(biāo)定,、物體表面標(biāo)記點(diǎn)或者人工選取對應(yīng)點(diǎn)等方式實(shí)現(xiàn)。這類算法需要較多的人工干預(yù),，因而自動化程度不高,。接著，研究人員轉(zhuǎn)向點(diǎn)云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見方法有基于關(guān)鍵點(diǎn)匹配,、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法,。借 360°x59° 超廣 FOV,，Mid - 360 力保移動機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場安全。

全固態(tài)激光雷達(dá),。顧名思義此激光雷達(dá)沒有任何機(jī)械擺動結(jié)構(gòu),，自然也沒有旋轉(zhuǎn)。將機(jī)械化的激光雷達(dá)芯片化,，體型更小,、性能更好、壽命更可靠,，但逃脫不了摩爾定律的軌道,，目前有兩種方式。1. 光學(xué)相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達(dá),，OPA固態(tài)激光雷達(dá)完全沒有擺動固件,，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束,，實(shí)現(xiàn)對不同方向的掃描,。具有掃描速度快、精度高,、可控性好,、體積?。≦uanergy激光雷達(dá)只有90x60x60mm）等優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，同時生產(chǎn)難度高。2.Flash固態(tài)激光雷達(dá),，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá),，也可以說是非掃描式，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，利用光陣構(gòu)建圖像,，就像是照相機(jī)，快速記錄整個場景,，減少了沒有了轉(zhuǎn)動與鏡片磨損,，相對更為穩(wěn)定，不過缺陷也很明顯,，比如探測距離較近,，對處理器要求較高，相對應(yīng)成本也高,。采用主動抗串?dāng)_設(shè)計,，覽沃 Mid - 360 在多雷達(dá)環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行互不干擾。天津覓道Mid-360激光雷達(dá)

探測距離可為 10cm,，覽沃 Mid - 360 小盲區(qū)優(yōu)勢實(shí)現(xiàn)精確感知,。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)價位

20世紀(jì)90年代后期，全球定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展使得激光掃描過程中的精確即時定位定姿成為可能,。1990年德國Stuttgart大學(xué)Ackermann教授領(lǐng)銜研制的世界上頭一個激光斷面測量系統(tǒng),，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術(shù)與即時定位定姿系統(tǒng)結(jié)合，形成機(jī)載激光掃描儀,。1993年,，德國出現(xiàn)初個商用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)TopScanALTM1020。1995年,，機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備實(shí)現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn),。此后，機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)成為了森林資源調(diào)查的重要補(bǔ)充手段,。普遍應(yīng)用于快速獲取大范圍森林結(jié)構(gòu)信息,，如樹木定位、樹高計算,、樹冠體積估測等,，同時還為森林生態(tài)研究、森林經(jīng)營管理提供垂直結(jié)構(gòu)分層,、碳儲量,、枯枝落葉易燃物數(shù)量等參數(shù)估算信息,。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)價位