脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包，需要過一次驅動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式,，以目前較普遍的旋轉式激光雷達的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內轉一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù),，包含每個點的時間戳,，每個點的 xyz 數(shù)據(jù)，每個點的發(fā)射強度,，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息,。360°x59° 超廣視野，覽沃 Mid - 360 保障移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全高效,。山東非重復掃描激光雷達

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調整激光反射角度，實現(xiàn)掃描,，激光發(fā)射器固定不動,，但很考驗接收器的能力，而且壽命同樣是行業(yè)內的重大挑戰(zhàn),。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋,，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理。另外,，懸臂梁很細,，機械壽命也有待進一步提升。振鏡+轉鏡：在轉鏡的基礎上加入振鏡,，轉鏡負責橫向,，振鏡負責縱向，滿足更寬泛的掃射角度,，頻率更高價格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問題。黑龍江360度激光雷達從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機器人室內感知與運維效率,。

市場競爭格局及同行業(yè)公司，國外企業(yè)發(fā)展較早,，國內廠商加碼布局崛起可期,。外國廠商如法雷奧、Velodyne,、Luminar,、Innoviz 起步較早，在技術和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢。過去兩年通過特殊目的并購公司（Special Purpose Acquisition Compony,，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務發(fā)展。國內廠商在近幾年投入了大量研發(fā)后,，逐步完成了技術的追趕甚至在一定范圍內實現(xiàn)超越,。禾賽科技、速騰聚創(chuàng),、圖達通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內具備較強的競爭力,，各方勢力百花齊放，共同推動我國激光雷達產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮,，縮小與國外差距,。

配準 registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出,。其算法本質上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法。該算法重復進行選擇對應關系點對,，計算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準算法,，主要目的就是找到旋轉和平移參數(shù),，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系,，另一個點云經(jīng)過旋轉和平移后兩組點云重合部分完全重疊,。氣象監(jiān)測時激光雷達探測大氣成分，輔助氣象預報工作,。

Flash激光雷達,，F(xiàn)lash激光雷達采用類似Camera的工作模式，但感光元件與普通相機不同,，每個像素點可記錄光子飛行時間,。由于物體具有三維空間屬性，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時間,，被焦平面探測器陣列探測,，輸出為具有深度信息的“三維”圖像。根據(jù)激光光源的不同,，F(xiàn)lash激光雷達可以分為脈沖式和連續(xù)式,，脈沖式可實現(xiàn)遠距離探測（100米以上），連續(xù)式主要用于近距離探測（數(shù)十米）,。Flash激光雷達的優(yōu)勢在于能夠快速記錄整個場景,，避免了掃描過程中目標或Lidar自身運動帶來的誤差,。其缺點是探測距離近。自動駕駛巴士借助激光雷達感知周邊,，安全接送乘客,。mid-40激光雷達行價

激光雷達在無人倉儲系統(tǒng)中實現(xiàn)貨物的精確定位。山東非重復掃描激光雷達

激光雷達的FOV,，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍,，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍,，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術路線基本都是為了能夠實現(xiàn)對FOV區(qū)域內探測,。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°，形狀呈扇形,；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍,，通常布置于車頂；常見的車載半固態(tài)激光雷達通?？梢赃_到120°范圍,，形狀呈扇形，可布置于車身或車頂,。山東非重復掃描激光雷達