光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA），很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù),。OPA運(yùn)用相干原理,，采用多個(gè)光源組成陣列,，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個(gè)發(fā)射單元的相位差,，來控制輸出的激光束的方向,。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號(hào)控制掃描方向，能夠動(dòng)態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍,，對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描,，一個(gè)激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測。優(yōu)點(diǎn)：純固態(tài)Lidar,，體積小,，易于車規(guī)；掃描速度快（一般可達(dá)到MHz量級以上）,；精度高（可以做到μrad量級以上）,；可控性好（可以在感興趣的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行高密度掃描）,，缺點(diǎn)：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率,，使激光能量被分散,；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個(gè)波長；探測距離很難做到很遠(yuǎn),。橋梁檢測使用激光雷達(dá)識(shí)別病害,，保障橋梁安全通行。安徽Hap激光雷達(dá)制造

測距精度：激光雷達(dá)對同一距離下的物體多次測試所得數(shù)據(jù)之間的一致程度,精度越高表示測量的隨機(jī)誤差越小,。多傳感器標(biāo)定：將多傳感器得到的各自局部空間坐標(biāo)下的測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到一個(gè)統(tǒng)一的空間坐標(biāo)系的過程,。可靠性：一般指產(chǎn)品可靠性,是組件,、產(chǎn)品,、系統(tǒng)在一定時(shí)間內(nèi)、在一定條件下無故障地執(zhí)行指定功能的能力或可能性,。安全性：產(chǎn)品在使用,、儲(chǔ)運(yùn)、銷售等過程中,保障人體健康和人身,、財(cái)產(chǎn)安全免受傷害或損失的能力或可能性,包括功能安全,、網(wǎng)絡(luò)安全、激光安全等,。北京補(bǔ)盲激光雷達(dá)Mid - 360 距離探測可為 10cm,，小盲區(qū)助力嵌入式無盲區(qū)安裝。

機(jī)械式激光雷達(dá),，工作原理,，發(fā)射和接收模塊被電機(jī)電動(dòng)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線,，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描。優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：機(jī)械式激光雷達(dá)作為較早裝車的產(chǎn)品,，技術(shù)已經(jīng)比較成熟，因?yàn)槠涫怯呻姍C(jī)控制旋轉(zhuǎn),，所以可以長時(shí)間內(nèi)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定,，每次掃描的速度都是線性的。并且由于『站得高』,，機(jī)械式激光雷達(dá)可以對周圍環(huán)境進(jìn)行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu),。劣勢：雖然技術(shù)成熟，但因?yàn)槠鋬?nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復(fù)雜的人工調(diào)整,，制造周期長,，所以成本并不低，并且可靠性差,，導(dǎo)致可量產(chǎn)性不高,。其次，機(jī)械式激光雷達(dá)體積過大,，消費(fèi)者接受度不高,。然后，它的壽命大約在1000h~3000h,，而汽車廠商的要求是至少13000h,，這也決定了其很難走向C端市場。

國外廠商在激光器和探測器行業(yè)耕耘較久,，產(chǎn)品的成熟度和可靠性上有更多的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和優(yōu)勢,，客戶群體也更為普遍。國內(nèi)廠商近些年發(fā)展迅速,，產(chǎn)品性能已經(jīng)基本接近國外供應(yīng)鏈水平,，并已經(jīng)有通過車規(guī)認(rèn)證（AEC-Q102）的國產(chǎn)激光器和探測器出現(xiàn)，元器件的車規(guī)化是車規(guī)級激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),，國內(nèi)廠商能夠滿足這一需求,。相比國外廠商，國內(nèi)廠商在產(chǎn)品的定制化上有較大的靈活性,，價(jià)格也有一定優(yōu)勢,。光學(xué)部件方面，激光雷達(dá)公司一般為自主研發(fā)設(shè)計(jì),，然后選擇行業(yè)內(nèi)的加工公司完成生產(chǎn)和加工工序,。光學(xué)部件國內(nèi)廠商的技術(shù)水平已經(jīng)完全達(dá)到或超越國外供應(yīng)鏈的水準(zhǔn)，且有明顯的成本優(yōu)勢,，已經(jīng)可以完全替代國外供應(yīng)鏈和滿足產(chǎn)品加工的需求,。激光雷達(dá)的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務(wù)中備受青睞。

給定兩個(gè)來自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點(diǎn)集,，找到兩個(gè)點(diǎn)集空間的變換關(guān)系,，使得兩個(gè)點(diǎn)集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中，這個(gè)過程便稱為配準(zhǔn),。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨(dú)獲取的視圖的相對位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點(diǎn)云數(shù)據(jù),，點(diǎn)云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的，需要一個(gè)能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點(diǎn)云模型,，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟,，如分割和進(jìn)行模型重建,。目前對配準(zhǔn)過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法，NDT 算法,，和基于特征提取的匹配,。礦山開采中激光雷達(dá)監(jiān)測地形變化，預(yù)防潛在地質(zhì)災(zāi)害,。工業(yè)激光雷達(dá)廠商

建筑行業(yè)內(nèi)激光雷達(dá)快速掃描建模,，輔助設(shè)計(jì)與施工。安徽Hap激光雷達(dá)制造

測遠(yuǎn)能力: 一般指激光雷達(dá)對于10%低反射率目標(biāo)物的較遠(yuǎn)探測距離,。較近測量距離：激光雷達(dá)能夠輸出可靠探測數(shù)據(jù)的較近距離,。測距盲區(qū)：從激光雷達(dá)外罩到較近測量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達(dá)無法獲取有效的測量信號(hào),無法對目標(biāo)物信息進(jìn)行反饋。角度盲區(qū)：激光雷達(dá)視場角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物信息,。角度分辨率：激光雷達(dá)相鄰兩個(gè)探測點(diǎn)之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率,。相鄰探測點(diǎn)之間角度間隔越小,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng)。安徽Hap激光雷達(dá)制造