LiDAR的結(jié)構(gòu),。激光雷達(dá)主要包括激光發(fā)射,、接收,、掃描器、透鏡天線和信號處理電路組成,。激光發(fā)射部分主要有兩種,，一種是激光二極管,，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料,，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR），VCSEL 的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格低廉，體積極小,，功耗極低，缺點(diǎn)是有效距離比較短,，需要多級放大才能達(dá)到車用的有效距離,。激光雷達(dá)主要應(yīng)用了激光測距的原理,，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個(gè)方向發(fā)射激光束,，如何測量激光往返的時(shí)間,，這便區(qū)分出了不同的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)。體積小巧的 Mid - 360,，輕松嵌入，為機(jī)器人外觀一體化添可能,。隧道激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格

激光雷達(dá)按照測距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight,，ToF）測距法、基于相干探測FMCW測距法,、以及三角測距法等,，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測程（100～250m）,，是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場車載中長距激光雷達(dá)的主流方案，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時(shí)間差,，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息，具有響應(yīng)速度快,、探測精度高的優(yōu)勢,。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制，通過回波信號與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢。隧道激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格激光雷達(dá)的智能化校準(zhǔn)功能減少了人工干預(yù)的需要,。

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá),，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)回波,，該回波記為第 0 個(gè)回波。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波，隨后為第 2 個(gè)回波,，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個(gè)回波將會(huì)融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波,。

有幾個(gè)原因：我們這里說的激光雷達(dá),，是指 TOF 激光雷達(dá)，TOF 測距,，靠的是 TDC 電路提供計(jì)時(shí),，用光速乘以單向時(shí)間得到距離，但限于成本,，TDC 一般由 FPGA 的進(jìn)位鏈實(shí)現(xiàn),，本質(zhì)上是對一個(gè)低頻的晶振信號做差值，實(shí)現(xiàn)高頻的計(jì)數(shù),。所以,，測距的精度，強(qiáng)烈依賴于這個(gè)晶振的精度,。而晶振隨著時(shí)間的推移，存在累計(jì)誤差,；距離越遠(yuǎn),，接收信號越弱,，雷達(dá)自身的尋峰算法越難以定位到較佳接收時(shí)刻,，這也造成了精度的劣化；而由于激光雷達(dá)檢測障礙物的有效距離和較小垂直分辨率有關(guān)系，也就是說角度分辨率越小,，則檢測的效果越好,。如果兩個(gè)激光光束之間的角度為 0.4°,，那么當(dāng)探測距離為 200m 的時(shí)候，兩個(gè)激光光束之間的距離為200m*tan0.4°≈1.4m,。也就是說在 200m 之后，只能檢測到高于 1.4m 的障礙物了,。如果需要知道障礙物的類型，那么需要采用的點(diǎn)數(shù)就需要更多,，距離越遠(yuǎn)，激光雷達(dá)采樣的點(diǎn)數(shù)就越少,，可以很直接的知道，距離越遠(yuǎn),，點(diǎn)數(shù)越少，就越難以識別準(zhǔn)確的障礙物類型,。激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束,，精確測量目標(biāo)距離，是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵傳感器,。

反射強(qiáng)度,，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時(shí)間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí)，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會(huì)提供支持三種時(shí)間同步接口,，IEEE 15882008同步，遵循精確時(shí)間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步。憑借超廣 FOV,，覽沃 Mid - 360 讓移動(dòng)機(jī)器人對復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌。浙江傲覽Avia激光雷達(dá)渠道

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工業(yè)自動(dòng)化與自動(dòng)駕駛：工業(yè)自動(dòng)化,，機(jī)器人應(yīng)用范圍包括無人送貨小車,、自動(dòng)清掃車輛、園區(qū)內(nèi)的接駁車,、港口或礦區(qū)的無人作業(yè)車、執(zhí)行監(jiān)控或巡線任務(wù)的無人機(jī)等,，這些場景的主要特點(diǎn)是路線相對固定、環(huán)境相對簡單,、行駛速度相對較低（通常不超過30km/h）。激光雷達(dá)可安裝在AGV等小型車輛中,，在工廠或倉庫中,，集成激光雷達(dá)可以被用于導(dǎo)航自動(dòng)化設(shè)備，如自動(dòng)引導(dǎo)車和機(jī)器人,，并幫助它們避免撞擊障礙物,，以幫助其在無人環(huán)境下自動(dòng)感知路線從而進(jìn)行日常作業(yè),。隧道激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格