原理,，激光雷達（ Light Detection and Ranging,，LIDAR）是激光檢測和測距系統(tǒng)的簡稱，通過對外發(fā)射激光脈沖來進行物體檢測和測距,。激光雷達采用飛行時間（Time of Flight,，TOF）測距，發(fā)射器先發(fā)送一束激光,，遇到障礙物后反射回來,，由接收器接收，然后通過計算激光發(fā)送和接收的時間差,，得到目標和自己的相對距離,。如果采用多束激光并且360度旋轉掃描，就可以得到整個環(huán)境的三維信息,。激光雷達掃描出來的是一系列的點,，因此激光雷達掃描出來的結果也叫“激光點云”。Mid - 360 升維感知,，從 2D 到 3D,，助力移動機器人高效建圖定位,。江蘇連續(xù)波激光雷達正規(guī)

當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿,，從而實現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化，固態(tài)激光雷達取消了機械結構,，能夠擊中目前機械旋轉式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點外,，目前量產(chǎn)的激光雷達探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內、校園內等）的應用,。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面，機械式激光雷達由發(fā)射光源,、轉鏡,、接收器、微控馬達等精密零部件構成,，制造難度大,、物料成本較高；另一方面,，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產(chǎn)車,、需求量小，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后,，那么其售價將會降至 400 美元左右。安徽覽沃激光雷達設備360°x59° 超廣視野,，覽沃 Mid - 360 保障移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全高效,。

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準,、點云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應點等方式實現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預,，因而自動化程度不高,。接著，研究人員轉向點云鄰接關系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見方法有基于關鍵點匹配,、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法,。

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：MEMS激光雷達因為擺脫了笨重的「旋轉電機」和「掃描鏡」等機械運動裝置，去除了金屬機械結構部件,，同時配備的是毫米級的微振鏡，這較大程度上減少了MEMS激光雷達的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學掃描鏡相比,，在光學、機械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次,，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少，同時MEMS振鏡整體結構所使用的硅基材料還有降價空間,，因此MEMS激光雷達的整體成本有望進一步降低,。劣勢：MEMS激光雷達的「微振鏡」屬于振動敏感性器件，同時硅基MEMS的懸臂梁結構非常脆弱,，外界的振動或沖擊極易直接致其斷裂,，車載環(huán)境很容易對其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響。安裝布置靈活,，覽沃 Mid - 360 滿足移動機器人各種復雜安裝場景,。

不同車載傳感器的比較，目前,，激光雷達,、毫米波雷達和攝像頭是公認的自動駕駛的三大關鍵傳感器技術。從技術上看,，激光雷達與其他兩者相比具備強大的空間三維分辨能力,。中國汽車工程學會、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱,，當前在人工智能的重要應用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領域中,，激光雷達是實現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一。報告認為,，在用于道路信息檢測的傳感器中,，激光雷達在探測距離、精確性等方面,，相比毫米波雷達具有一定的優(yōu)勢,。激光雷達的高穩(wěn)定性使其在太空探測任務中備受青睞,。湖南多線激光雷達

激光雷達在地質勘探中實現(xiàn)了對地下礦藏的精確定位。江蘇連續(xù)波激光雷達正規(guī)

應用層面,，目前暫無車規(guī)級量產(chǎn)案例,，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy。2021年8月,，Quanergy對其OPA固達態(tài)激光雷達S3系列完成駕駛實測演示,。測試結果顯示，S3系列固態(tài)激光雷達可以提供超過10萬小時的平均無故障時間（MTBF）,，在全光照下實現(xiàn)100米的探測性能,，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標價格為500美元。由于結構簡單,，F(xiàn)lash閃光激光雷達是目前純固態(tài)激光雷達較主流的技術方案,。但是由于短時間內發(fā)射大面積的激光，因此在探測精度和探測距離上會受到較大的影響,，主要用于較低速的無人駕駛車輛,，例如無人外賣車、無人物流車等,，對探測距離要求較低的自動駕駛解決方案中,。江蘇連續(xù)波激光雷達正規(guī)